無人機飛控系統(tǒng)VxWorks平臺研究與開發(fā).pdf

1、隨著模塊和任務的不斷增加，及對系統(tǒng)實時性、可靠性要求的不斷增強，單任務單用戶的DOS6.22已經不能滿足無人機飛控系統(tǒng)的要求。嵌入式實時操作系統(tǒng)vxWorks具有良好的可靠性和卓越的實時性，能完全滿足飛控系統(tǒng)的要求，同時VxWorks友好的用戶開發(fā)環(huán)境及大量的第三方支持能有效的減少開發(fā)時間，加快開發(fā)過程。本論文以“某無人機飛控計算機操作系統(tǒng)平臺升級”的課題為背景，具體討論了VxWorks在此具體項目中的一些應用與開發(fā)。 本文首先

2、對VxWorks實時操作系統(tǒng)內核進行深入分析，包括任務管理、任務間通信、中斷機制和時鐘管理等內容，并相應對其進行了舉例說明，為具體的BSP開發(fā)及程序移植奠定基礎。 無人機飛控系統(tǒng)對VxWorks系統(tǒng)的啟動速度有嚴格要求，文中通過詳細分析VxWorks的啟動過程及各種啟動映像，提出了一步引導啟動的快速啟動方案，之后又采用程序動態(tài)加載的方法解決一步引導啟動中存在的啟動映像大小受限的問題，從而實現了VxWorks的快速啟動。

3、本文的第三部分工作是VxWorks串行設備驅動分析與設計，文中詳細分析串行設備驅動的三層結構，闡明了ttyDrv虛擬驅動的實現原理與方法，并重點討論了串行設備實現過程中的關鍵-SIO_DRV_FUNCS結構體，最后給出了SC26C94芯片串行設備驅動程序的具體實現。 本文解決了PCI04/486環(huán)境下VxWorks系統(tǒng)的快速啟動、串行設備驅動設計開發(fā)等問題，系統(tǒng)各項性能指標均達到或超過項目要求，該課題已于2007年1月通過甲方專