無人機飛控系統(tǒng)的多源仿真研究.pdf

1、隨著無人機技術的發(fā)展，一個無人機研發(fā)團隊涉及到的專業(yè)越來越多，要完成無人機整體系統(tǒng)的仿真驗證，需要各個學科之間完成各自負責的子系統(tǒng)模型的交互仿真，無人機飛控系統(tǒng)仿真也是如此。為了能夠滿足無人機飛控系統(tǒng)研發(fā)過程中需要完成大量多個專業(yè)工具生成的多源模型的聯(lián)合仿真，在FMI標準的基礎上，開展了無人機飛控系統(tǒng)多源仿真的相關技術研究。主要有多源模型輸入數(shù)據(jù)外推算法，多源模型仿真誤差估計和誤差控制算法，以及多源模型仿真調度方法，并在此基礎上開發(fā)了無

2、人機飛控系統(tǒng)多源仿真平臺和飛控系統(tǒng)仿真數(shù)據(jù)分析軟件。
　　在分析無人機飛控仿真基本理論的基礎上，進一步分析了無人機飛控系統(tǒng)多源仿真的技術要求。從基于已有仿真模型接口開發(fā)多源仿真接口，利用HLA標準和利用FMI標準三種技術方向上確定了采用FMI標準的多源仿真方案。
　　分析了多源模型仿真數(shù)據(jù)同步特點和多源模型并行化仿真的特點，在最小均方誤差多項式外推方法的基礎上提出了基于數(shù)據(jù)變化的多源仿真數(shù)據(jù)外推算法，使得分離模型完成并發(fā)運行

3、具有可行性。但這種方式并不能保證并行化仿真的誤差會被限制在某個范圍內。
　　為了保證仿真精度和仿真效率，在分析多源模型仿真結構的基礎上，分析了多源模型由于數(shù)據(jù)外推造成系統(tǒng)全局誤差的有界性。在理查遜外推法的基礎上改進了多源模型并行仿真的誤差估計方法，使得誤差估計更加準確。并在更加準確的誤差估計基礎上，通過控制多源子系統(tǒng)模型之間的數(shù)據(jù)交互時間間隔，完成對誤差范圍的控制，達到仿真誤差限定的效果。
　　在并行仿真的基礎上，研究了整個