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文檔簡介
1、飛行控制軟件是無人機飛行控制系統(tǒng)的重要組成部分,其性能直接關系到無人機的飛行安全,近年來越來越受到人們的重視?；趯崟r操作系統(tǒng)的飛行控制軟件開發(fā),對于提高軟件品質、縮短軟件開發(fā)周期,具有重要的現(xiàn)實意義。
本文在分析了VxWorks結構特點的基礎上,根據(jù)飛行控制計算機的應用環(huán)境和軟硬件需求,對BSP進行了開發(fā)配置,實現(xiàn)了VxWorks通過網(wǎng)絡及CF(CompactFlash)卡的加載啟動,建立了軟件開發(fā)調試的環(huán)境,完成了Vx
2、Works到目標機的移植。在完成A/D板、D/A板、串口板、429板等底層驅動的基礎上,設計開發(fā)了上層應用軟件,完成了控制律解算、模態(tài)管理和導航制導等軟件模塊的開發(fā)。結合VxWorks的特點,以多任務的形式實現(xiàn)了軟件的功能。通過維護一個公用數(shù)據(jù)區(qū),解決了數(shù)據(jù)在多個任務間的通信問題,通過“讀寫鎖”實現(xiàn)了互斥資源的保護。最終開發(fā)完成了以嵌入式實時操作系統(tǒng)VxWorks為軟件平臺、基于X86體系結構的某樣例無人機飛行控制軟件,實現(xiàn)了無人機按照
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