基于工業(yè)機器人的直接示教系統(tǒng)研究.pdf

1、目前絕大數(shù)的工業(yè)機器人都是通過示教板或者離線編程的方式來獲取軌跡路徑，只有少數(shù)的機器人公司研發(fā)了基于手動拖曳的直接示教系統(tǒng)，且只能適用于該公司的機器人系統(tǒng)，對于目前大部分機器人并不適用。除此之外，由于大部分的機器人系統(tǒng)都是閉源，不直接對用戶開放，無法通過力控制方式實現(xiàn)機器人的拖曳式示教。因此本文提出了一種直接示教系統(tǒng)的研究，在不涉及修改機器人原有控制系統(tǒng)的基礎上實現(xiàn)直接示教，以此來拓寬直接示教的應用范圍，使普通的非直接示教機器人也能夠應

2、用直接示教。
　　首先提出通過一個力/力矩傳感器來感知示教者的示教力以及力矩，并通過數(shù)據(jù)采集卡收集力/力矩的電壓模擬信號傳送到上位機PC轉化成x,y,z,Rx,Ry,Rz六個方向的力/力矩信號并且進行了溫度補償以及重力補償，然后設計了直接示教手柄用來記錄示教過程中的特征軌跡點以及用來觸發(fā)軌跡playback。其次，在機器人端設置判斷機制來判斷力/力矩變化，調用UR腳本程序將六個方向力/力矩大小方向變化轉化成其相應的位移，同時按照單