直角坐標機器人示教控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文設計開發(fā)了直角坐標機器人示教控制系統(tǒng),系統(tǒng)采用工控機+運動控制卡作為電控系統(tǒng)控制架構,示教盒采用一臺基于Android系統(tǒng)的硬件設備。上位機程序為系統(tǒng)的主要軟件工作,上位機與示教盒之間通過TCP/IP協(xié)議進行通信連接。
  本研究分為六個部分:第一章對課題背景以及國內外現狀等信息進行了介紹。第二章對直角坐標機器人系統(tǒng)各組件的設計方案進行了比較,然后根據系統(tǒng)需求,確定了示教盒加上位機的組成方式作為系統(tǒng)設計方案。第三章為電控系統(tǒng)以

2、及示教盒硬件設計,以及通信網絡的組建,示教盒使用嵌入式智能設備,通過I2C總線進行外接鍵盤擴展。第四章為軟件設計,首先對B3樣條曲線的兩種插補方式進行了比較,選取勻速插補方式進行插補程序設計,上位機采用Visual C++進行程序編輯,可以單獨實現示教控制的全部功能。對示教再現數據需求進行了分析,設計能可以描述完整示教過程的數據鏈表結構。示教盒程序基于Android Studio開發(fā),主要通過與上位機通信實現相關功能。第五章為通信環(huán)節(jié)設

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