基于Cortex-A8的工業(yè)機器人示教器硬件平臺設計與實現.pdf

1、隨著工業(yè)機器人在各行各業(yè)的廣泛發(fā)展，對工業(yè)機器人可選件之一的工業(yè)機器人示教器的性能有了更高的要求。當前用于生產的機器人都需要通過示教器對其進行手動示教，控制機器人到達指定位置，然后反復調整機器人的位置、運動狀態(tài)，利用機器人編程語言進行在線編程，完成指定運動軌跡的重復回放，完成示教功能。
　　針對目前工業(yè)機器人示教器硬件存在的功能單一，現場操作麻煩，上層應用程序開發(fā)資源少，難度大，上下位機通信速度慢、不穩(wěn)定等問題，本文開發(fā)了一種基于

2、Cortex-A8+Android操作系統的高性能通用機器人示教器硬件平臺。本文主要研究內容如下：
　　在分析了國內外的機器人示教器硬件平臺結構、示教器功能需求以及Cortex-A8高性能的基礎上，提出了Cortex-A8搭載Android操作系統的示教器的總體設計方案，并且確定了各個功能子模塊的硬件方案。
　　充分利用Cortex-A8高性能、低功耗和豐富外設資源的特點，設計了高性價比、多功能的機器人示教器硬件平臺。通過對

3、PCB的疊層設計，整體信號的布局布線和關鍵高速信號的處理，完成了對示教器硬件平臺的可靠性分析。
　　通過研究Android操作系統的基本框架和基本原理，完成了U-Boot、Android內核和Android文件系統的分析與移植。通過配置Android內核，使之支持UBIFS格式文件系統。利用U-Boot支持對NAND FLASH的讀寫操作，完成了Android操作系統的自動固化。針對Android操作系統啟動慢問題，通過分析And