基于ARM平臺的飛控系統(tǒng)的研究與設計.pdf

1、隨著電子技術的飛速發(fā)展，無人機飛行控制技術逐漸成為世界各國的研究熱點之一。小型無人機由于其尺寸小、功能多樣化、智能化等特點，無論在軍事領域的敵后偵察，還是在民用領域的森林防火、交通監(jiān)管等方面，都得到了廣泛應用。
　　本文首先對無人機飛控系統(tǒng)研究涉及到的氣動力學相關的基礎知識進行了簡單回顧，然后深入分析了基于PID控制原理的無人機飛行控制原理。本文以小型固定翼無人機為研究對象，提出并實現(xiàn)了兩套基于ARM平臺的飛控系統(tǒng)設計方案。當前應

2、用市場中較為成熟的無人機飛控系統(tǒng)是在不帶操作系統(tǒng)的裸板上運行的，不能較好的滿足飛控系統(tǒng)的實時性要求。針對這一問題，本文研究設計了一種基于嵌入式Linux實時操作系統(tǒng)的飛控系統(tǒng)，同時并行研究基于STM32裸板的飛控系統(tǒng)，將二者結(jié)果對比，得出更有效的設計方案。分別將STM32飛控主板和S3C2440飛控主板與IMU慣性姿態(tài)傳感器、無線數(shù)傳模塊Xbee、調(diào)制模塊PPM及GPS定位模塊等硬件模塊相連接，構(gòu)成飛控系統(tǒng)的硬件部分。飛控系統(tǒng)的軟件部分