基于Tau并聯機器人的動力學及視覺伺服研究.pdf

1、Tau并聯機器人是一種新型的串并聯混合機器人，同時具有串聯機器人大工作空間和并聯機器人高剛度、高精度的優(yōu)點，本文即以該機器人為研究對象。
　　對Tau并聯機器人進行機構分析和運動學建模。針對其獨特的機構組成，分別利用傳統(tǒng)的和改進的K-G方法對使用虎克鉸和球鉸兩種連接進行自由度分析，從理論上證明兩種連接方式的可行性。對Tau并聯機器人進行正、逆運動學建模，并針對并聯機器人普遍存在的運動學多解問題，提出了一種基于機構初始狀態(tài)的錯誤解排

2、除方法，并通過ADAMS和MATLAB聯合仿真，驗證該模型以及該多解排除方法的正確性。
　　對Tau并聯機器人進行動力學分析，提出一種應用于Tau并聯機器人的Lagrange方法和Udwadia-Kalaba方法相結合的動力學建模新方法。將Tau并聯機器人拆分成三個支鏈和動平臺兩部分，利用Lagrange方法建立支鏈動力學模型，利用牛頓力學方法建立動平臺動力學模型，再結合機器人機構約束模型，統(tǒng)一帶入到Udwadia-Kalaba方

3、程中建立機器人動力學模型，并具體分析正、逆動力學顯式解析解求解方式，通過MATLAB仿真驗證應用該動力學方法的可行性。
　　引入視覺系統(tǒng)，提出一種基于視覺軌跡約束的動力學及伺服方法。基于人工勢場法，規(guī)劃得到機器人軌跡路徑，采用PID控制完成基于圖像的視覺伺服控制，同時，將該軌跡作為約束整合到機器人機構約束模型中，同樣使用Udwadia-Kalaba方程建立新的動力學模型。在動力學模型的建立過程中考慮視覺軌跡約束，實現基于視覺軌跡的