基于ADAMS的三臂并聯(lián)機器人動力學(xué)研究.pdf

1、隨著航天技術(shù)的迅猛發(fā)展,人們對太空的探索越來越頻繁。但太空是一個微重力、無氧、強輻射、大溫差的空間,環(huán)境極其惡劣。航天機器人能在很大程度上保證宇航員的人身安全,顯著減少維護空間站所耗費的資金,目前航天機器人技術(shù)已成為各國研究的重點,而且航天機器人技術(shù)也作為國家航天實力重要憑證。國內(nèi)對航天機器人的研究還處在起步期,本文以航天機器人為背景,針對三臂并聯(lián)機器人作業(yè)進行了設(shè)計與研究。
　　根據(jù)航天機器人在太空作業(yè)的需要,并參考前輩的經(jīng)驗,

2、設(shè)計了16個關(guān)節(jié),共18個自由度的三臂并聯(lián)航天機器人方案。在Pro/E中建立機器人各關(guān)節(jié)的幾何模型,進行了裝配。基于有限元技術(shù)對三臂并聯(lián)機器人的大臂關(guān)節(jié)進行了靜力學(xué)分析和模態(tài)分析,證明其結(jié)構(gòu)設(shè)計合理性。研究了三臂并聯(lián)機器人的D-H特征參數(shù),建立坐標變換矩陣。采用朗格朗日方程與凱恩方程建立了三臂并聯(lián)機器人動力學(xué)模型,結(jié)合動力學(xué)逆解算法推導(dǎo)出了三臂并聯(lián)機器人的動力學(xué)方程。ADAMS軟件中建立了虛擬樣機仿真模型,編輯驅(qū)動函數(shù)進行仿真。分析了在