嵌入式系統(tǒng)機器人示教器人機交互界面設(shè)計實驗及研究.pdf

1、進入20世紀以來，在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中隨著工業(yè)機器人的快速應(yīng)用及發(fā)展，作為工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的重要組成部分之一的工業(yè)機器人示教器，憑借著機器人巨大的優(yōu)勢以及在各行各業(yè)中廣泛的應(yīng)用性，其地位的重要性也得到越來越多的科研機構(gòu)和個人的關(guān)注與研究。
　　本文在使用WinCE6.0嵌入式操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)上開發(fā)設(shè)計了一款工業(yè)機器人示教器軟件，在通訊模塊方面采用以太網(wǎng)通訊方式來實現(xiàn)機器人示教器與運動控制器交互通信。機器人示教器軟件開發(fā)是基于Visua

2、l Studio2008軟件開發(fā)環(huán)境下完成的，采用Duilib界面庫完成整個示教器人機交互界面的開發(fā)與實現(xiàn)，借助多線程的開發(fā)模式編寫整個軟件程序運行的框架。
　　根據(jù)機器人示教器實現(xiàn)功能將程序劃分為多個功能模塊:與運動控制器進行數(shù)據(jù)交互的通信模塊、與操作人員進行信息交互的人機界面交互模塊，實現(xiàn)機器人坐標系設(shè)定的坐標系標定模塊等。主線程通過人機界面交互模塊運行來實現(xiàn)，支線程選用通信模塊，調(diào)用坐標系標定模塊會在實現(xiàn)相應(yīng)的標定功能時調(diào)用

3、。
　　基于TCP通信協(xié)議來實現(xiàn)機器人示教器與運動控制器之間數(shù)據(jù)交互過程，設(shè)計通信狀態(tài)檢測功能實現(xiàn)對通信狀態(tài)進行監(jiān)測與應(yīng)對處理。在控制器端，設(shè)計基于優(yōu)先級的多指令信息的消息處理機制來應(yīng)對多指令信息的復雜消息處理，在坐標系標定模塊中，以工具坐標系標定為例，解釋并分析了工具坐標系實現(xiàn)原理及方法，并給出在程序中該算法的具體實現(xiàn)過程。
　　本文設(shè)計的機器人示教器軟件能夠很好地在WinCE硬件平臺運行，對通信模塊以及人機界面交互模塊分