線控轉向系統(tǒng)路感規(guī)劃及穩(wěn)定性控制研究.pdf

1、為了幫助駕駛員更有效的操控車輛，并且提高汽車的行駛穩(wěn)定性，線控轉向系統(tǒng)得到了越來越多的關注。除了傳統(tǒng)的轉向助力功能外，線控轉向系統(tǒng)能夠在駕駛員輸入的基礎上進行判斷分析，通過電信號對執(zhí)行機構進行命令傳輸，從而實現路感輕便穩(wěn)定及變傳動比和前輪轉向穩(wěn)定性控制等功能。
　　本文研究的線控轉向汽車，主要采用柔性連接來解決傳統(tǒng)汽車轉向系統(tǒng)的力與位移耦合問題，即通過控制器處理電信號操縱路感執(zhí)行電機與轉向執(zhí)行電機完成轉向任務。首先，研究線控轉向系

2、統(tǒng)的位移與力傳遞特性，構建由線控轉向系統(tǒng)模型，整車模型以及輪胎模型等組成的機電耦合系統(tǒng)動力學模型。其次，分析駕駛員路感的產生機理及理想轉向盤力矩的影響因素，研究線控轉向系統(tǒng)理想傳動比變化規(guī)律，考慮變傳動比影響下的路感規(guī)劃設計，提出基于動力學模型與汽車狀態(tài)參數補償的混合路感規(guī)劃方法，并基于H∞控制方法設計線控轉向車輛路感控制策略，為駕駛員提供良好的路感。再次，基于擴展卡爾曼濾波估計方法對橫擺角速度和質心側偏角進行估計，在此基礎上，分析車輛