機(jī)電一體化智能大流量電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、<p>  機(jī)電一體化智能大流量電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)</p><p>  【論文摘要】提出一種新型電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案,詳細(xì)介紹了該執(zhí)行機(jī)構(gòu)各功能元件的選型與設(shè)計(jì)、閥位及速度控制原理以及各種關(guān)鍵問(wèn)題的解決方法。該執(zhí)行機(jī)構(gòu)將閥門、伺服電機(jī)、控制器合為一體,采用8031單片機(jī)、變頻技術(shù)實(shí)現(xiàn)了閥門的動(dòng)作速度和位置控制,解決了閥門的精確定位、閥門柔性開關(guān)、極限位置判斷、電機(jī)保護(hù)及模擬信號(hào)隔離等技術(shù)問(wèn)題?,F(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行情況表

2、明,該電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有動(dòng)作快、保護(hù)完善以及便于和計(jì)算機(jī)通訊等優(yōu)點(diǎn)。 1 引言 在現(xiàn)代化生產(chǎn)過(guò)程控制中,執(zhí)行機(jī)構(gòu)起著十分重要的作用,它是自動(dòng)控制系統(tǒng)中不可缺少的組成部分?,F(xiàn)有的國(guó)產(chǎn)大流量電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)存在著控制手段落后、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、定位精度低、可靠性差等問(wèn)題。而且執(zhí)行機(jī)構(gòu)的全程運(yùn)行速度取決于其電機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)速和其內(nèi)部減速齒輪的減速比,一旦出廠,這一速度固定不可調(diào)整,其通用性較弱。整個(gè)機(jī)構(gòu)缺乏完善的保

3、護(hù)和故障診斷措施以及必要的通信手段,系統(tǒng)的安全性較差,不便與計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)。鑒于以上原因,采用傳統(tǒng)的大流量電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng),可靠性和穩(wěn)定性較差。隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)、現(xiàn)場(chǎng)總線等技術(shù)在工業(yè)過(guò)程中的應(yīng)用,這種執(zhí)行機(jī)構(gòu)已遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求。筆</p><p>  系統(tǒng)工作原理: 霍爾電流、電壓傳感器及位置傳感器檢測(cè)到的逆變模塊三相輸出電流、電壓及閥門的位置信號(hào),經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后送入單片機(jī)。單片機(jī)通過(guò)82

4、55控制PWM波發(fā)生器,產(chǎn)生的PWM波經(jīng)光電耦合作用于逆變模塊IPM,實(shí)現(xiàn)電機(jī)的變頻調(diào)速以及閥位控制。逆變模塊工作時(shí)所需要的直流電壓信號(hào)由整流電路對(duì)380V電源進(jìn)行全橋整流得到。 控制系統(tǒng)各功能元件的選型與設(shè)計(jì): 1)單片機(jī) 選用INTEL公司生產(chǎn)的8031單片機(jī),它主要通過(guò)并行8255口擔(dān)負(fù)控制系統(tǒng)的信號(hào)處理:接收系統(tǒng)對(duì)轉(zhuǎn)矩、閥門開啟、關(guān)閉及閥門開度等設(shè)定信號(hào),并提供三相PWM波發(fā)生器所需要的控制信號(hào);處理

5、IPM發(fā)出的故障信號(hào)和報(bào)警信號(hào);處理通過(guò)模擬輸入口接收的電流、電壓、位置等檢測(cè)信號(hào);提供顯示電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)信號(hào);執(zhí)行控制系統(tǒng)來(lái)的控制信號(hào),向控制系統(tǒng)反饋信號(hào); 2)三相PWM波發(fā)生器 PWM波的產(chǎn)生通常有模擬和數(shù)字兩種方法。模擬法電路復(fù)雜,有溫漂現(xiàn)象,精度低,限制了系統(tǒng)的性能;數(shù)字法是按照不同的數(shù)字模型用計(jì)算機(jī)算出各切換點(diǎn),并存入內(nèi)存,然后通過(guò)查表及必要的計(jì)算產(chǎn)生PWM波,這種方法占用的內(nèi)存較大,不能保證系統(tǒng)的精度

6、。為了</p><p>  6)通訊接口 為了實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)和遠(yuǎn)程控制,選用MAX232作為系統(tǒng)的串行通訊接口,MAX232內(nèi)部有兩個(gè)完全相同的電平轉(zhuǎn)換電路,可以把8031串行口輸出的TTL電平轉(zhuǎn)換為RS-232標(biāo)準(zhǔn)電平,把其它微機(jī)送來(lái)的RS-232標(biāo)準(zhǔn)電平轉(zhuǎn)換成TTL電平給8031,實(shí)現(xiàn)單片機(jī)與其它微機(jī)間的通訊。 7)時(shí)鐘電路 時(shí)鐘電路主要用來(lái)提供采樣與控制周期、速度計(jì)算時(shí)所需要的時(shí)間以及日歷。文

7、中選用時(shí)鐘電路DS12887。DS12887內(nèi)部有114字節(jié)的用戶非易失性RAM,可用來(lái)存入需長(zhǎng)期保存的數(shù)據(jù)。 8)液晶顯示單元 為了實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話功能,選用MGLS12832液晶顯示模塊組成顯示電路。采用組態(tài)顯示方式。通過(guò)菜單選擇,可分別對(duì)閥門、力矩、限位、電機(jī)、通訊和參數(shù)等信號(hào)進(jìn)行設(shè)置或調(diào)試。并采用文字和圖形相結(jié)合的方式,顯示直觀、清晰。 9)程序出格自恢復(fù)電路 為了保證在強(qiáng)干擾下程序出格時(shí)系統(tǒng)能夠自動(dòng)地恢

8、復(fù)正常,選用MAX705組成程序出格自恢復(fù)電路,監(jiān)視程序運(yùn)行。如圖2-3所示,該電路由MAX705、與非門及微分電路組成。</p><p>  工作原理為:一旦程序出格,WDO由高變低,由于微分電路的作用,由“與非”門輸入引腳2變?yōu)楦唠娖?,引腳2電平的這種變化使“與非”門輸出一個(gè)正脈沖,使單片機(jī)產(chǎn)生一次復(fù)位,復(fù)位結(jié)束后,又由程序通過(guò)P1.0口向MAX705的WDI引腳發(fā)正脈沖,使WDO引腳回到高電平,程序出格自恢

9、復(fù)電路繼續(xù)監(jiān)視程序運(yùn)行。</p><p>  3 閥位及速度控制原理 閥位及速度控制原理框圖如圖3-1所示。</p><p>  采用雙環(huán)控制方案,其中內(nèi)環(huán)為速度環(huán),外環(huán)為位置環(huán)。速度環(huán)主要將當(dāng)前速度與速度給定發(fā)生器送來(lái)的設(shè)定速度相比較,通過(guò)速度調(diào)節(jié)器改變PWM波發(fā)生器載波頻率,實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。速度調(diào)節(jié)器采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法(具體內(nèi)容另文敘述)。 外環(huán)主

10、要根據(jù)當(dāng)前位置速度的設(shè)定,通過(guò)速度給定發(fā)生器向內(nèi)環(huán)提供速度的設(shè)定值。由于大流量閥執(zhí)行機(jī)構(gòu)在運(yùn)行過(guò)程中存在加速、勻速、減速等階段。各階段的時(shí)間長(zhǎng)短、加速度的大小、在何位置開始勻速或減速均與給定位置、當(dāng)前位置以及運(yùn)行速度有關(guān)。速度給定發(fā)生器的工作原理為:通過(guò)比較實(shí)際閥位與給定閥位,當(dāng)二者不相等時(shí),以恒定加速度加速,減速點(diǎn)根據(jù)當(dāng)前速度、閥位值、閥位給定值的大小計(jì)算得來(lái)。 執(zhí)行機(jī)構(gòu)各階段運(yùn)行速度的計(jì)算原理</p>&

11、lt;p>  圖3-2為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的典型運(yùn)行速度圖,它由若干段變化速率不同的折線組成。將曲線上速率開始發(fā)生改變的那一點(diǎn)稱為起始段點(diǎn),相應(yīng)的時(shí)間稱為段起始時(shí)間,如圖3-2中的t(i)(i=0,1,2,……),相應(yīng)的速度稱為段起始速度,如圖3-2所示v(i)(i=0,1,2,…)。 設(shè)第i段速度的變化速率為ki,則有:</p><p>  式中:Δv為兩段點(diǎn)之間的速度變化值,Δv=vi+1-vi;&

12、#160;Δt為兩段之間的時(shí)間,Δt=ti+1-ti。 顯然,當(dāng)ki=0時(shí)為恒速段,ki>0時(shí)為升速段,ki<0時(shí)為減速段。任意時(shí)刻的速度給定值為:</p><p>  Ts為采樣周期。 變化速率ki的取值由給定位置、當(dāng)前位置以及運(yùn)行速度的大小確定。 4 關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題的解決 該電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用了最新的變頻調(diào)速技術(shù),電機(jī)驅(qū)動(dòng)功率小于5.5kW。用戶可根據(jù)需要

13、設(shè)定力矩特性,根據(jù)控制的閥設(shè)定速度,速度分多轉(zhuǎn)式、直行程、角行程3種方式??刂葡到y(tǒng)由閥位給定和閥位反饋信號(hào)構(gòu)成的閉環(huán)系統(tǒng),控制特性視運(yùn)行方式、速度而定,并具有自動(dòng)過(guò)流保護(hù)、過(guò)載保護(hù)、超壓、欠壓、過(guò)熱、缺相、堵轉(zhuǎn)等保護(hù)功能。 該執(zhí)行機(jī)構(gòu)解決的關(guān)鍵性技術(shù)問(wèn)題主要有: 1)閥門柔性開關(guān) 柔性開關(guān)主要是為了當(dāng)閥關(guān)閉或全開時(shí),保證閥門不卡死與損傷。執(zhí)行機(jī)構(gòu)內(nèi)部的微處理器根據(jù)測(cè)得的變頻器輸出電壓和電流,通過(guò)精確計(jì)算,得出

14、其輸出力矩。一旦輸出力矩達(dá)到或大于設(shè)定的力矩,自動(dòng)降低速度,以避免閥門內(nèi)部過(guò)度的撞擊,從而達(dá)到最優(yōu)關(guān)閉,實(shí)現(xiàn)過(guò)力矩保護(hù)。 2)閥位的極限位置判斷 閥位的極限位置是指全開和全關(guān)位置。在傳統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)中,該位置的檢測(cè)是通過(guò)機(jī)械式限位開關(guān)獲得的。機(jī)械式限位開關(guān)精度低,在運(yùn)行中易松動(dòng),可靠性差。在文中,電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)極限位置通過(guò)檢測(cè)位置信號(hào)的增量獲得。其原理是,單片機(jī)將本次檢測(cè)的位置信</p><p>  5 

15、結(jié)束語(yǔ) 該執(zhí)行機(jī)構(gòu)集微機(jī)技術(shù)和執(zhí)行器技術(shù)于一體,是一種新型的終端控制單元,其電機(jī)是通過(guò)內(nèi)部集成的一體化變頻器來(lái)控制,因此,同一臺(tái)智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以在一定范圍內(nèi)具有不同的運(yùn)行速度和關(guān)斷力矩。該智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用了液晶顯示技術(shù),它利用內(nèi)置的液晶顯示板,不僅可以顯示閥門的開、關(guān)狀態(tài)和正常運(yùn)行時(shí)閥門的開度,還可以通過(guò)菜單選擇運(yùn)行參數(shù)設(shè)定,當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí),能顯示出故障信息??傊?,該執(zhí)行機(jī)構(gòu)集測(cè)量、決斷、執(zhí)行3種功能于一體,順應(yīng)了電動(dòng)執(zhí)

16、行機(jī)構(gòu)的發(fā)展趨勢(shì),它的研制成功給電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的研究開發(fā)提供了新的思路。 參考文獻(xiàn) [1] 鄧 兵,等.?dāng)?shù)字閥門電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)[J].自動(dòng)化儀表,2001(1). [2] Liu Jianhou.The research on reliability and environmentadaptability of electric control valve used in unclear powerst

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