基于活體生物的反恐機器人系統(tǒng)研究.pdf

1、90年代以來，機器人技術(shù)及其應(yīng)用不斷從制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域延伸?？茖W(xué)技術(shù)的發(fā)展，人類對生存質(zhì)量和新時期反恐搜救的新要求，使得機器人技術(shù)與反恐搜救的結(jié)合及在反恐領(lǐng)域的應(yīng)用得到了國際機電領(lǐng)域和反恐搜救領(lǐng)域的高度重視。為了盡快結(jié)束恐怖戰(zhàn)爭和減少其所帶來的損失，高技術(shù)反恐搜救裝備的研究與開發(fā)，尋求特警替身，已成為目前該領(lǐng)域發(fā)展的必然趨勢。 傳統(tǒng)的反恐機器人都是屬于純機械式機電一體化結(jié)構(gòu)機器人，受到本身機械結(jié)構(gòu)的限制，其靈活性和適應(yīng)性遠遠

2、不及一些活體生物。因此把電子、機械等現(xiàn)代化裝置與活體生物合二為一，利用活體生物的智能和某種獨立性的特點與現(xiàn)代高技術(shù)數(shù)字裝置相結(jié)合，成為機器人發(fā)展的一條新途徑。 本課題是針對活體生物和機器人各自在偵查和反恐搜救領(lǐng)域的一些特有約束而設(shè)計的基于警犬的多功能生物反恐機器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)集成了生物和機械裝置的優(yōu)點，消除了他們的大部分缺點。系統(tǒng)主要由單兵便攜指揮裝置和工作犬機器人兩部分組成，單兵便攜指揮裝置的設(shè)計采用MSP430F149單片機

3、作為系統(tǒng)控制的核心并搭建了一系列外圍電路。其電路板集成了圖像顯示模塊、無線數(shù)據(jù)通訊模塊、GPS模塊和命令輸入控制模塊等電路，并通過程序的連接使系統(tǒng)可靠的工作。實現(xiàn)指揮者對工作犬的遠程控制和實時影音圖像的監(jiān)控。工作犬機器人系統(tǒng)主要由MSP430F149作為控制核心，其電路板上搭載了微攝像頭模塊，無線數(shù)據(jù)傳輸模塊、GPS模塊和武器模塊等，實時傳送現(xiàn)場的影音數(shù)據(jù)，可以根據(jù)指揮者的指令完成武器攻擊動作。通過MSP430F149載入的程序控制系統(tǒng)