模擬動脈環(huán)境下介入診療機器人的研究.pdf

1、用于微創(chuàng)、無創(chuàng)手術的仿生介入診療機器人開發(fā)已經成為國際醫(yī)療器械行業(yè)的熱門課題。
　　 本文基于腹足動物運動機理，介紹一種動脈內新型仿生介入機器人。該機器人利用磁流變液在磁場作用下流變特性的變化，模擬腹足動物分泌液的“固化粘合”功能，并通過在機體與管腔間形成的動壓潤滑效應模擬粘液的“液化潤滑”功能，從而使機器人前后兩個艙體在同一時刻所受環(huán)境管壁的摩擦力產生很大的差異；同時，該機器人利用直線步進電機模擬腹足動物足面肌肉的軸向波動。隨

2、著直線步進電機的伸張與收縮，機器人實現前進與后退。
　　 論文首先在仿生學的基礎上提出介入診療微機器人的結構設計方案及控制系統(tǒng)，并對機器人的轉向機理進行了建模分析，利用ADAMS 對機器人運行狀況進行仿真分析。
　　 為分析流場對機器人的影響，論文首先建立了機器人模擬動脈環(huán)境數學模型及機器人在血管中的受力模型。之后，應用CFD 軟件包對有機器人介入的動脈血管進行流場分析，分析流場對機器人運行產生的影響和機器人的受力情況，