基于模糊神經網(wǎng)絡的倒立擺控制技術研究.pdf

1、倒立擺系統(tǒng)是一種典型的高階次、多變量、不穩(wěn)定、強耦合的非線性系統(tǒng)。進行倒立擺的控制技術研究對制造系統(tǒng)中復雜對象的控制有著重要的工程應用價值。目前，采用智能控制技術對倒立擺的穩(wěn)定控制己取得了不少的研究成果，但全面闡述倒立擺系統(tǒng)從擺起到穩(wěn)定倒立的控制過程卻研究較少。 本課題在討論了單級倒立擺系統(tǒng)狀態(tài)方程的基礎上，應用模糊控制以及神經網(wǎng)絡等智能控制技術，實現(xiàn)其起擺、倒立的控制全過程，并通過MATLAB/Simulink進行了控制仿真試

2、驗以及動畫模擬，比較了各種控制方法的控制效果，并得出相應的結論。主要內容如下： 1.在對本課題的研究背景和意義以及倒立擺控制技術研究現(xiàn)狀綜述的基礎上，建立了倒立擺控制系統(tǒng)的結構模型以及單級倒立擺的運動控制數(shù)學模型，并對單級倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定性和能控性進行了分析。 2.對倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)擺控制技術進行了研究。在闡述模糊控制基本概念以及模糊控制技術基礎上，著重介紹了Mamdani模型和Sugeno模型在倒立擺建?？刂浦械膽茫?/p>