基于ARM的仿生爬行機器人系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、移動機器人作為機器人學的一個組成部分,一直為學者們所熱衷。移動機器人主要有輪式、履帶式和足式等。輪式及履帶式機器人具有的優(yōu)點有:操作簡單,移動和控制容易,所以有十分廣泛的應(yīng)用,特別是履帶式,其移動裝置支撐面較大,接地壓強較小,在一些較為松軟、泥濘的場地,具有很小的下陷度,阻力小,適應(yīng)路況的能力強,爬坡、負載能力都較為可觀。然而,足式機器人因為具有獨特的優(yōu)勢,越來越受到人們關(guān)注。足式機器人有較多的關(guān)節(jié),可控性強,機動靈活,在復(fù)雜地形上具有

2、十分明顯的優(yōu)勢。足式移動機器人因為可以在肢體可達范圍內(nèi)隨意調(diào)整落足點,且需要的落足點面積較小,地形不需要十分的連貫,這些都使得該類機器人具有了更強的運動能力。因此,在機器人學中越來越多的人開始關(guān)注足式機器人的研究。
   但是,足式機器人因為有較高的自由度,所以也帶來了設(shè)計上的困難度,操作上的復(fù)雜度。為此,本文設(shè)計并實現(xiàn)了基于ARM的六足18自由度仿生爬行機器人系統(tǒng),該系統(tǒng)主要包括肢體設(shè)計,嵌入式硬件,嵌入式軟件三部分。

3、   肢體設(shè)計分為PVC肢體版和鋁合金肢體版。其中PVC肢體版可以完全手工制作,不需要大型工具,并且使用較為便宜的微型舵機,該方案使每一個人都能動手制作自己的機器人肢體。鋁合金肢體版,使用2mm鋁合金做為肢體材料,選用力量較大的標準舵機作為關(guān)節(jié),使機器人具有一定的載重量和實用性。
   嵌入式硬件部分選用較為廣泛的STM32系列芯片作為主控芯片,使用藍牙無線通信技術(shù),并加入了語音控制及多種傳感器。
   嵌入式軟件方面

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