基于雙層架構(gòu)的智能機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人在軍事和民用領(lǐng)域已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用，并逐步占據(jù)越來(lái)越重要的位置。本文以智能運(yùn)載平臺(tái)為研究對(duì)象，建立一個(gè)能夠搭載六自由度機(jī)械臂的機(jī)器人，使其能夠按照期望路徑運(yùn)動(dòng)到指定地點(diǎn)，識(shí)別目標(biāo)位置，實(shí)現(xiàn)運(yùn)載物體的準(zhǔn)確對(duì)接。本文主要工作內(nèi)容包括:機(jī)器人硬件系統(tǒng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)，底層執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)控制，多傳感器信息采集、融合處理，基于綜合環(huán)境信息的路徑規(guī)劃等。
　　本文通過(guò)對(duì)期望目標(biāo)系統(tǒng)的功能需求進(jìn)行分析，提出了一種由分層次

2、的嵌入式系統(tǒng)和單片機(jī)系統(tǒng)組成的雙層架構(gòu)。通過(guò)對(duì)比分析，完成TMS320DM6446雙核處理器和C8051F020微處理器核心硬件設(shè)備的選型配置，提出系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)方案，分別完成了機(jī)器人控制單元電路和硬件結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。
　　搭建了基于嵌入式平臺(tái)的系統(tǒng)開(kāi)發(fā)環(huán)境，根據(jù)硬件設(shè)計(jì)需求完成系統(tǒng)配置、Linux內(nèi)核裁剪及移植。分析I2C總線構(gòu)成、操作時(shí)序、TMS320DM6446的I2C功能原理及串行數(shù)據(jù)格式，進(jìn)而完成Linux操作系統(tǒng)下I2C-