多功能自主農(nóng)業(yè)機(jī)器人研制.pdf_第1頁(yè)
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1、Master’SDegreeDissertatioUDEVELOPMENTOFAMULTIFUNCTIONALANDAUTONOMOUSAGIUCULTURALROBOTByWangBaoliangSupervisor：AssociateProfXueJinlinMajor：VehicleEngineeringNanjingAgriculturalUniversityJune，2013目錄摘要IABSTRACTIII第一章緒論111課題

2、研究背景及意義。112國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀。2121國(guó)外研究概況2122國(guó)內(nèi)研究概況513主要研究?jī)?nèi)容714本章總結(jié)。9第二章機(jī)器人總體方案及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1021多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)要求1022開放式結(jié)構(gòu)思想1123多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì)13231多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體13232控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)15233農(nóng)業(yè)機(jī)器人總體方案及技術(shù)參數(shù)1624本章小結(jié)19第三章作業(yè)工具和執(zhí)行裝置設(shè)計(jì)2031機(jī)械除草工具2032噴灑作業(yè)工具2133作業(yè)工具運(yùn)

3、動(dòng)裝置2234本章小結(jié)30第四章控制系統(tǒng)開發(fā)3141上位機(jī)硬件系統(tǒng)介紹3142下位機(jī)硬件系統(tǒng)介紹31421微控制器模塊3l4211微控制器的選擇324212BasicAl’oMPro40m微控制器的特點(diǎn)334213BasicATOMPro40m微控制器簡(jiǎn)介33422電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊344221直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊344222直線步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊39423電源模塊4243控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4344本章小結(jié)49第五章機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)5051單目機(jī)器視

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