基于單目視覺的農(nóng)業(yè)機器人導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、近年來，隨著科技的進步，特別是電子、計算機以及圖像處理技術(shù)的快速發(fā)展，極大的推進了機器視覺導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展。農(nóng)業(yè)機器人依靠機器視覺導(dǎo)航系統(tǒng)實現(xiàn)自主行走成為人們探索智能農(nóng)業(yè)機械的重要研究方向，具有重要意義。在農(nóng)田這一特定環(huán)境中實現(xiàn)視覺導(dǎo)航的關(guān)鍵是能夠?qū)⒌缆沸畔膹?fù)雜的背景檢測出來，在此基礎(chǔ)上再去計算所需的導(dǎo)航參數(shù)。本文主要研究了運用單目視覺系統(tǒng)檢測農(nóng)田道路導(dǎo)航中心線來進行導(dǎo)航的方法，包括農(nóng)業(yè)機器人導(dǎo)航線檢測、導(dǎo)航參數(shù)獲取以及導(dǎo)航系統(tǒng)的總體設(shè)計

2、，主要研究內(nèi)容有以下幾個方面:
　　1、對采集的農(nóng)田道路圖像進行灰度變換，運用中值濾波法去除在采集圖像的過程中受噪聲干擾而產(chǎn)生的噪點，針對農(nóng)田道路環(huán)境的不確定性，運用模糊C聚類的方法對圖像進行分割，對在分割過程中背景和道路區(qū)域產(chǎn)生的孔洞，運用形態(tài)學(xué)方法來對其進行消除和修復(fù)，得到滿足識別要求的道路圖像。
　　2、對預(yù)處理后的道路圖像進行邊緣檢測，運用掃描像素的方法建立道路邊緣點的坐標(biāo)矩陣，取左右兩邊緣對應(yīng)像素坐標(biāo)的中值，得到道