全方位水平姿態(tài)爬樓機器人機械系統(tǒng)及關鍵技術研究.pdf

1、全方位水平姿態(tài)爬樓機器人是一種特殊的三自由度足式移動機器人，通過三個決定各自自由度的機構單元的配合實現(xiàn)機器人各種姿態(tài)的調整、各種行走條件的運動。本機器人可以解決各種爬樓、越障、零半徑轉彎等目前機器人所面對的困難問題。同時，全方位水平姿態(tài)爬樓機器人的任務和環(huán)境特性要求其具有能與之相適應的特殊行走機構，以及特殊的配合機構。
　　當前國內外研發(fā)的行走機器人多以輪式、腿式、輪腿式、履帶式、行星輪式、各種變態(tài)輪式、以及其他形式的的運動、行走

2、機構等。通過調研、查閱相關資料，整理出幾種目前比較常見的典型越障機器人行走機構，發(fā)現(xiàn)這類機器人在復雜環(huán)境中機動性不好、負載過重影響移動、運動環(huán)境較為單一、運送質量不高（比如機器人行走時要求無振動、水平、重心穩(wěn)定等）、姿態(tài)較難調整。限制了機器人在辦公場所、公共場所、甚至行星探測等非結構環(huán)境的應用。
　　針對現(xiàn)有種類移動機器人功能的不足，本文所涉及的內容即為東華大學自主研發(fā)的全方位水平姿態(tài)爬樓機器人設計理念、研發(fā)過程、相關實驗的測試、

3、相關功能的延展與開發(fā)的全部內容。通過直線單元機構、轉動機構、交替垂直運動機構在各種電控配件的合理控制下實現(xiàn)上述機器人所難以解決的問題，最大限度的解決各種復雜環(huán)境所面臨的問題。
　　本文在研究之前已經對國內外相關領域進行了深入的調察研究以及分析論證。提出一種新型的全方位水平姿態(tài)爬樓機器人概念。對全方位水平姿態(tài)爬樓機器人各處創(chuàng)新特新進行了系統(tǒng)深入的理論分析和實驗測試。同時，通過設計中不斷的創(chuàng)新和后期的開發(fā)，進一步擴展了全方位水平姿態(tài)爬