多足步行機器人機械系統(tǒng)模型的研究與設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該課題需要解決的問題,一是多足步行機器人在結構和運動上的多功能性,二是多足步行機器人時變的拓撲運動結構的運動學建模及分析.具體的研究工作包括:分析了多足步行機器人機械系統(tǒng)設計在運動穩(wěn)定性、腿的數(shù)量和布置形式等方面應該遵循的原則;針對多足步行機器人在腿/臂觸合功能和運動空間拓展的特殊要求,分析了縮放式腿機構、行星輪式腿/臂融合機構、線輪驅動腿/臂融合機構的運動原理,對各種機構末端點的可達運動空間進行了仿真研究;針對所建立的機械系統(tǒng)模型,推

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