基于單軸旋轉慣導的自主變形測量轉動解調技術研究.pdf

1、傳統(tǒng)自主變形測量方法需要分別在船體主慣導附近和待測點各安裝一套激光陀螺組合體（LGU），為簡化變形測量系統(tǒng)結構、節(jié)約成本，論文研究了基于單軸旋轉激光陀螺慣導的自主變形測量方法。針對該方法，主要做了以下研究工作：
　　1.研究了基于單軸旋轉慣導和LGU的船體自主變形測量方法。研究了單軸旋轉慣導陀螺數(shù)據(jù)中旋轉量的解調算法，從理論及仿真實驗兩方面對比分析了基于方向余弦微分法和四元數(shù)法兩種解調算法的誤差影響。
　　2.推導了陀螺零偏

2、、標度因子誤差、非正交安裝誤差、編碼器測量誤差、轉軸方向誤差與變形測量誤差之間的數(shù)學關系，并設計仿真實驗研究了各類誤差對變形測量的影響效果。
　　3.根據(jù)單軸旋轉調制原理，建立了旋轉調制情況下船體變形測量的卡爾曼濾波方程，克服了傳統(tǒng)變形測量算法在旋轉調制情況下無法對水平方向陀螺零偏進行正常估計的缺陷。
　　4.研究了靜態(tài)條件下和船體系泊狀態(tài)下，單軸旋轉慣導轉軸方向的標定方法，并通過實驗驗證了該方法的有效性。
　　5.利