寧夏理工學院畢業(yè)設計

1、<p>　　基于PLC的液位控制系統(tǒng)研究</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　本文設計了一種基于PLC的儲罐液位控制系統(tǒng)。它以一臺S7-200系列的CPU224和一個模擬量擴展模塊EM235進行液位檢測和電動閥門開度調節(jié)。系統(tǒng)主要實現的功能是恒液位PID控制和高低限報警。</p><p>　　本文的主要研究內

2、容：控制系統(tǒng)方案的選擇，系統(tǒng)硬件配置，PID算法介紹，系統(tǒng)建模及仿真和PLC編程實現。本設計用PLC編程實現對儲罐液位的控制,具有接線簡單、編程容易，易于修改、維護方便等優(yōu)點。</p><p>　　關鍵字：儲罐;液位控制;仿真;PLC</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　This article is de

3、signed based on PLC, tank level control system. It takes a series s7-200 CPU224 and an analog quantities of EM235 expansion module to level detection and electric valve opening regulation. System main function is to achi

4、eve constant low level PID control and limiting alarm. The main contents of this paper: the choice of the control system plan, system hardware configuration, PID algorithm introduced, system modeling and simulation

5、, and PLC programming. PLC programming wit</p><p>　　Key word: tank ; level ;control ;simulation ;plc</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　摘要I</b></p><p

6、>　　AbstractII</p><p><b>　　1 緒論1</b></p><p>　　1.1 鹽酸儲罐恒液位控制任務1</p><p>　　1.2 本文研究的意義1</p><p>　　1.3 本文研究的主要內容2</p><p>　　2 控制系統(tǒng)方案設計3&

7、lt;/p><p>　　2.1 儲罐液位控制的發(fā)展及現狀3</p><p>　　2.2 系統(tǒng)功能分析3</p><p>　　2.3 系統(tǒng)方案設計4</p><p>　　3 系統(tǒng)硬件配置5</p><p>　　3.1 電動控制閥的選擇5</p><p>　　3.1.1 控制閥的選

8、擇原則5</p><p>　　3.1.2 ZAJP 精小型電動單座調節(jié)閥性能和技術參數介紹9</p><p>　　3.2 液位測量變送儀表的選擇12</p><p>　　3.2.1 液位儀表的現狀及發(fā)展趨勢12</p><p>　　3.2.2 差壓變送器的測量原理12</p><p>　　3.2.3 差壓

9、式液位變送器的選型原則13</p><p>　　3.2.4 DP系列LT型智能液位變送器產品介紹14</p><p>　　3.3 PLC機型選擇15</p><p>　　3.3.1 PLC歷史及發(fā)展現狀15</p><p>　　3.3.2 PLC機型的選擇17</p><p>　　3.3.3 S7-20

10、0系列CPU224和EM235介紹18</p><p>　　4 PID算法原理及指令介紹20</p><p>　　4.1 PID算法介紹20</p><p>　　4.2 PID回路指令22</p><p>　　5 系統(tǒng)建模及仿真26</p><p>　　5.1 系統(tǒng)建模26</p>

11、<p>　　5.2 系統(tǒng)仿真28</p><p>　　5.2,1 MATLAB語言中Simulink交互式仿真環(huán)境簡介28</p><p>　　5.2.2 系統(tǒng)仿真29</p><p>　　第6章 系統(tǒng)編程實現31</p><p>　　6.1 硬件設計31</p><p>　　6.1.1

12、 繪制控制接線示意圖31</p><p>　　6,1.2 I/O資源分配31</p><p>　　6.2 軟件設計32</p><p>　　6.2.1 STEP 7 Micro/Win V4.0 SP6編程軟件介紹32</p><p>　　6.2.2 恒液位PID控制系統(tǒng)的PLC控制流程33</p><p

13、>　　6.2.3 編寫控制程序34</p><p>　　6.2.4 程序清單37</p><p><b>　　結束語38</b></p><p><b>　　參考文獻39</b></p><p><b>　　致謝40</b></p><p

14、><b>　　1 緒論</b></p><p>　　1.1 鹽酸儲罐恒液位控制任務</p><p>　　如圖1.1所示為某化工廠稀鹽酸儲罐，該罐為鋼襯聚四氟乙烯儲罐，罐體高6米，容量為50立方米，重500千克。鋼襯四氟乙烯儲罐的介質工作溫度為-100°C～250°C，耐腐蝕性強，對鹵素、鹵代烴、強氧化劑、沸酸、堿、多種有機溶劑都有良好的耐

15、蝕性。其工藝流程為，稀鹽酸從儲罐頂部流入，罐體下部裝有一電子開關閥， AC220V供電，由一個DC24V繼電器控制，根據生產需要隨時打開或關閉閥門。由于工藝要求，必須將儲罐內液體保持在4.5米，即要求罐體內液位恒定不變。同時要求設置高低限報警，當液面高于5.4米時，高限報警，紅燈亮；當液面低于3.0米時，底限報警，黃燈亮；正常運行時綠燈亮。要求用一臺PLC實現這些控制要求，試設計合適的控制系統(tǒng)，并且選用相應的設備，實現該系統(tǒng)的控制要求。

16、</p><p>　　圖1.1 稀鹽酸儲罐工藝流程圖</p><p>　　1.2 本文研究的意義</p><p>　　在工業(yè)生產過程中，液位是最常見、最廣泛的過程參數之一。在石油工業(yè)、化工生產、電力工程、機械制造和食品加工等諸多領域中，人們都需要對各類流體的液位高度進行檢測和控制。由于其具有工況復雜、參數多變、運行慣性大、控制滯后等特點，自動控制難度較高。<

17、;/p><p>　　為了解決人工控制的控制準確度低、控制速度慢、靈敏度低等一系列問題。從而我們引入了工業(yè)生產的自動化控制。一個系統(tǒng)的液位是否穩(wěn)定，直接影響到了工業(yè)生產的安全與否、生產效率的高低、能源是否能夠得到合理的利用等一系列重要的問題。隨著現代工業(yè)控制的要求越來越高，一般的自動化控制已經不能夠滿足工業(yè)生產控制的需求，所以我們就又引入了可編程邏輯控制（又稱PLC）。引入PLC控制方式使控制更加的集中、及時和有效。&

18、lt;/p><p>　　本文應用一臺PLC通過PID模塊實現對儲罐液位的恒定控制，較傳統(tǒng)的控制方法硬件接線簡單，易于改變參數，而且更加快速、準確。對其它類似控制有一定的借鑒意義。</p><p>　　1.3 本文研究的主要內容</p><p>　　本文研究的是PID模塊在PLC液位控制系統(tǒng)中的應用。從整體上分析和研究了控制系統(tǒng)的方案設計，硬件配置，被控對象數學模型的建

19、立，系統(tǒng)仿真，PLC編程實現等，具體有以下幾個方面的內容：</p><p>　　介紹鹽酸儲罐恒液位控制任務，指出本文的研究意義所在和研究的主要內容。</p><p>　　介紹了控制系統(tǒng)設計的基本步驟和方法，包括了系統(tǒng)功能分析，控制方案設計。</p><p>　　系統(tǒng)硬件配置。為系統(tǒng)實現選擇合適的硬件。</p><p>　　介紹PID算法和指令

20、。</p><p>　　對被控對象進行建模及系統(tǒng)仿真。</p><p>　　介紹STEP 7 Micro/Win V4.0 SP6編程軟件，繪制控制接線圖等。應用PLC編程實現本課題的控制要求。</p><p><b>　　總結全文。</b></p><p>　　2 控制系統(tǒng)方案設計</p><p&

21、gt;　　2.1 儲罐液位控制的發(fā)展及現狀</p><p>　　儲罐液位測量來源于石油和化工業(yè)，是工業(yè)測量中極為廣闊的領域。準確的液位測量是生產過程控制的重要手段。液位控制的發(fā)展主要依賴于兩個方面，即檢測儀表的發(fā)展和控制算法的發(fā)展。早期，由于工業(yè)領域生產規(guī)模不大，儲罐液位測量主要采用法蘭式液位變送器和吹氣式等機械式測量方法。但隨著生產規(guī)模的進一步擴大，所需的儲罐數量變多，體積變大，原先的測量方法的弊端愈發(fā)變得突

22、出，如法蘭式液位變送器需要保溫，施工及維護工作量較大；吹氣式液位檢測用的吹氣管要特殊訂貨，且還要定期更換，吹氣式要消耗儀表氣，有能耗，還需要敷設氣源管。這一系列問題的解決有待于新的測量方法的出現，從上世紀八十年代開始，一些發(fā)達國家就借助微電子、計算機、光纖、超聲波等高科技的研究成果。將各種新技術、新方法應用到儲罐測量領域。電子式測量方法便是其中的重要成果之一。在電子式液位檢測方法中，許多新的測量原理，包括壓電式、應變式、浮球式、電容式、

23、雷達式、超聲波式、磁致伸縮式、伺服式、混合式等檢測技術被應用到新型液位檢測儀表的開發(fā)中。由于這些方法測量精度高、可靠性強、持續(xù)時間長、安裝維護簡單，因而正在逐步取代舊的機械式液位測量技術。就控制算法而言，在傳統(tǒng)</p><p>　　2.2 系統(tǒng)功能分析</p><p>　　由任務分析可知，系統(tǒng)具有以下功能：</p><p>　　1、PID手/自動切換</p

24、><p>　　手動控制主要用于安裝、調試和正常運行下的故障處理。</p><p>　　當設備處于正常狀態(tài)時PID自動運行</p><p><b>　　2、高低限報警</b></p><p>　　根據控制要求，該液位控制系統(tǒng)要求設置高低限報警，當液位高于5.4米時，高限報警，紅燈亮，當液面低于3.0米時，底限報警，黃燈亮。正

25、常運行時綠燈亮。</p><p><b>　　3、系統(tǒng)性能指標</b></p><p>　　將儲罐內的稀鹽酸液位控制在4.5米</p><p>　　2.3 系統(tǒng)方案設計</p><p>　　由工藝要求可知，該系統(tǒng)只有一個被控變量即：液位；其控制精度要求也不是很高，根據在滿足控制要求的情況下，盡量選擇簡單易行的控制方案

26、這一原則，這里選用單回路反饋控制系統(tǒng)。單回路控制系統(tǒng)結構比較簡單，所需自動控制裝置少，投資較低，操作維護也比較方便，該控制方案完全可以滿足本系統(tǒng)的控制要求。單回路反饋控制系統(tǒng)由四個基本環(huán)節(jié)組成，即被控對象（簡稱對象）或被控過程（簡稱對象）、測量變送裝置、控制器和控制閥。其方框圖如圖2.1所示：</p><p>　　圖2.1 該系統(tǒng)單回路控制系統(tǒng)方塊圖</p><p><b>　

27、　3 系統(tǒng)硬件配置</b></p><p>　　3.1 電動控制閥的選擇</p><p>　　控制閥是控制系統(tǒng)的執(zhí)行機構，它接受控制器的命令執(zhí)行控制任務?？刂崎y的選擇合適與否，將直接關系到能否很好地起到控制作用。因此，對它必須給予足夠的重視。</p><p>　　3.1.1 控制閥的選擇原則</p><p>　　閥門開、閉形

28、式的選擇</p><p>　　對于一個具體的控制系統(tǒng)來說，究竟選電開式還是選電閉式，要由具體的生產工藝來決定。一般來說，要根據以下幾條原則來進行選擇：</p><p>　　首先要從生產安全出發(fā)。即當電源供電中斷，或控制器出故障而無輸出，或控制閥無法正常工作，以致閥芯回復到無能源的初始狀態(tài)時，應能確保生產工藝設備的安全，不致發(fā)生故障。</p><p>　　從保證產品質

29、量出發(fā)。當控制閥處于無能源狀態(tài)而回復到初始位置時，不應降低產品的質量。</p><p>　　從降低原料、成品、動力損耗來考慮。當控制閥處于無能源狀態(tài)而回復到初始位置時，不應浪費原料、成品和動力。</p><p>　　從介質的特點考慮。比如：精餾塔塔釜加熱蒸汽控制閥一般都選電開式，以保證在控制閥失去能源時能處于全閉狀態(tài)，避免蒸汽浪費。如果釜液是易凝結、易結晶、易聚合的物料時，控制閥則應選擇電

30、關式，以防控制閥失去能源時閥門關閉，停止蒸汽進入而導致釜內液體的結晶和凝聚。</p><p>　　根據以上幾條原則綜合考慮，這里我們選電開閥。這樣即使控制閥斷電，閥門也會處于關閉狀態(tài)。不會使鹽酸一直流向儲罐，以致鹽酸溢出造成事故。</p><p><b>　　口徑大小的選擇</b></p><p>　　控制閥口徑的大小直接決定著介質流過它的能力

31、。從控制的角度看，控制閥口徑選的過大，超過了正?？刂扑璧慕橘|流量，控制閥將經常處于小開度下工作，閥的流量特性將會發(fā)生畸變，閥性能就較差。反過來，如果控制閥口徑選的太小，在正常情況下都在大開度下工作，閥的特性也不好。此外控制閥的口徑選的過小也不適應生產發(fā)展的需要，一旦設備需要增加負荷時，控制閥原有的口徑太小就不夠用了。因此，從控制的角度來看，控制閥口徑的選擇應留有一定的余地，以適應增加生產的需要。在正常工況下，閥門開度處于之間。<

32、/p><p><b>　　流量特性的選擇</b></p><p>　　目前我國生產的控制閥有線性特性、對數特性（即等百分比特性）和快開特性三種，尤其以前兩種特性的控制閥應用最多。圖3.1中是各種流量特性控制閥的特性曲線。</p><p>　　圖3.1 控制閥流量特性</p><p>　　控制閥流量特性的選用要根據具體的對象

33、特性來考慮。生產過程中生產負荷往往是會發(fā)生變化的，而負荷的變化又往往會導致對象特性發(fā)生變化?？刂破鲄凳歉鶕唧w的對象特性整定得到的。對于一個確定的具體對象就有一組控制器參數（、及）與其相適應，對象特性改變了，原先的控制器參數就不再適應，如果這時不去修改控制器參數，控制質量就會降低。然而負荷的變化往往具有隨機性，不可預知。這樣就不可能在負荷變化時，適時的對控制器參數進行修改。一種解決的辦法就是選擇帶有自整定功能的控制器，它能根據負荷的變

34、化及時修改控制器的參數，以適應變化了的新情況。另一種解決辦法就是根據負荷變化對對象影響的情況，選擇相應特性的控制閥來進行補償，使得廣義對象（包括控制閥和對象及測變環(huán)節(jié)）的特性在負荷的變化時保持不變。這樣就不用考慮在負荷變化時修改控制器參數的問題。就本任務的單回路系統(tǒng)而言，表3.1列出了常用控制系統(tǒng)控制閥特性的經驗選擇方法：</p><p>　　表3.1 常用控制系統(tǒng)控制閥特性經驗選擇</p><

35、;p>　　注：：節(jié)流閥流通能力；</p><p>　　:對象時間常數對數平均值；</p><p><b>　　:閥時間常數；；</b></p><p>　　根據上面的原則，選定閥的流量特性為線性特性。</p><p><b>　　結構形式的選擇</b></p><p>

36、　　控制閥有直通單座、直通雙座、角形、高壓、三通、蝶閥、和隔膜閥等不同結構形式，這要根據生產過程的不同需要和控制系統(tǒng)的不同特點來進行選用。表3.2列出了不同結構形式的控制閥特點及適用場合，以供選用時參考。</p><p>　　表3.2 不同結構形式控制閥的特點及適用場合</p><p>　　根據上面的原則，在此選用直通單座閥。</p><p><b>　

37、　閥門定位器的選用</b></p><p>　　閥門定位器是控制閥的一種輔加裝置，與控制閥配套使用。它接受控制器來的信號作為輸入信號，并以其輸出信號去控制控制閥，同時將控制閥的閥桿位移信號反饋到閥門定位器的輸入端而構成一個閉環(huán)隨動系統(tǒng)。閥門定位器的主要作用是：</p><p>　　消除控制閥膜頭和彈簧的不穩(wěn)定以及各運動部件的干摩擦，從而提高控制閥的精度和可靠性，實現準確定位。&

38、lt;/p><p>　　增大執(zhí)行機構的輸出功率，減少系統(tǒng)的傳遞滯后，加快閥桿移動速度。</p><p>　　改變控制閥的流量特性</p><p>　　利用閥門定位器可將控制器輸出信號分段，以實現分程控制。</p><p>　　由第1、第2項可以看出，當控制閥安裝上閥門定位器之后，加大了輸出功率，提高了反應速度，并且由于它與控制閥之間構成了一個隨動

39、系統(tǒng)，能根據控制器來的信號準確定位，這就大大改善了控制閥的動、靜態(tài)特性。因此，當單座閥前后壓差較大的時候；當工作壓力高的，填料壓得緊，因而摩擦力較大的時候；當現場與控制室相距較遠，控制信號輸送管線拉得較長，因而傳送滯后較大的時候；以及控制閥膜頭較大，滯后比較顯著的時候，都可以給控制閥配上閥門定位器，以克服上述不利因素的影響，從而提高控制閥的動、靜態(tài)特性。</p><p>　　聯系本任務研究內容，從以下幾個三個方面

40、綜合考慮，在此控制系統(tǒng)中，控制閥上不加裝閥門定位器：</p><p>　　系統(tǒng)控制精度要求不高。</p><p><b>　　滯后不是很大。</b></p><p><b>　　系統(tǒng)設計的經濟性。</b></p><p><b>　　系統(tǒng)關聯性分析</b></p>

41、<p>　　由于該儲罐上只有一個液位控制系統(tǒng)，且只存在一個被控變量，因而不存在系統(tǒng)關聯的問題。</p><p>　　綜上所述，根據經濟適用原則，在此選擇由上海艾迪爾自控儀表有限公司生產的ZAJP 精小型電動單座調節(jié)閥，型號：</p><p>　　3.1.2 ZAJP 精小型電動單座調節(jié)閥性能和技術參數介紹</p><p>　　ZAJP 精小型電動單座調

42、節(jié)閥，由DDZ型直行程電動執(zhí)行機構和精小型單座閥組成。與伺服放大器組合接受統(tǒng)一的4-20mA 或0-10mA的標準信號，將電流信號轉變成相對應的直線位移，自動地控制調節(jié)閥開度，達到對管道內流體的壓力、流量、溫度、液位等工藝參數的連續(xù)調節(jié)。適用于對泄露量要求嚴格、閥前后壓差低及有一定粘度和含少量纖維介質的場合。ZAJP 精小型電動單座調節(jié)閥的實物圖如圖3.2。</p><p>　　圖3.2 ZAJP 精小型電動單

43、座調節(jié)閥</p><p>　　執(zhí)行機構詳細參數見表3.3</p><p>　　表3.3 執(zhí)行機構</p><p>　　調節(jié)閥性能指標見表3.4</p><p>　　表3.4 性能指標</p><p>　　調節(jié)閥機械結構和外形尺寸參見圖3.3和表3.5</p><p>　　圖3.3 機械結

44、構圖</p><p>　　表3.5 外形尺寸 單位：mm </p><p>　　3.2 液位測量變送儀表的選擇</p><p>　　3.2.1 液位儀表的現狀及發(fā)展趨勢</p><p>　　液位儀表是工業(yè)生產中不可缺少的重要儀表。高檔的現代新型儀表大多依賴進口，開發(fā)生產高檔先進的液位儀表仍然是國內

45、儀表行業(yè)發(fā)展的關鍵。</p><p>　　化工生產過程中各類塔、釜、罐液位的檢測，目前仍是以壓力和差壓變送器為主。這除了在性價比方面存在一定的優(yōu)勢外，還有設計和應用的習慣問題。其次，磁浮子式、浮筒式、電容式液位計也有相當的應用量。隨著科技發(fā)展，磁致伸縮式、超聲波式和射頻導納式液位計的用量將會迅速增加，壓力（差壓）式液位計比例會有所下降。</p><p>　　在本系統(tǒng)中，綜合考慮技術要求及性

46、價比，選擇差壓變送器。</p><p>　　3.2.2 差壓變送器的測量原理</p><p>　　如圖所示的密閉容器中，測量容器下部的液位壓力除與液位高度有關外，還與其上部空間介質壓力有關，這時液位的測量需采用兩個法蘭將液相和氣相壓力引至差壓變送器，利用和之差反映液位。</p><p>　　圖3.4 差壓式液位計</p><p>　　設容器

47、上部空間的壓力為，則</p><p><b>　　(3.1)</b></p><p><b>　　(3.2)</b></p><p><b>　　因此可得</b></p><p><b>　　(3.3)</b></p><p>　　

48、即被測液位與差壓成正比</p><p>　　3.2.3 差壓式液位變送器的選型原則</p><p>　　對于腐蝕性液體,粘稠性液體,熔融性液體,沉淀性液體等,當采取灌隔離液,吹氣或沖液等措施時,可選用差壓變送器。</p><p>　　對于腐蝕性液體,粘稠性液體,易氣化液體,含懸浮物液體等,宜選用平法蘭式差壓變送器。</p><p>　　對于易

49、結晶液體,高粘度液體,結膠性液體,沉淀性液體等,宜選用插入式法蘭差壓變送器。</p><p>　　對于被測對象有大量冷凝物或沉淀物析出時,宜選用雙法蘭式差壓液位變送器。</p><p>　　測液位的差壓液位變送器宜帶有正負遷移機構,其遷移量應在選擇儀表量程時確定。</p><p>　　對于正常工況下液體密度發(fā)生明顯變化介質,不宜選用差壓式液位變送器。</p&g

50、t;<p>　　市面上液位測量變送儀表種類繁多，在此結合本課題研究任務和經濟性兩反面考慮，最終選定廣州森納士儀表有限公司生產地DP系列LT型智能液位變送器。</p><p>　　3.2.4 DP系列LT型智能液位變送器產品介紹</p><p>　　如圖3.5所示為DP系列LT型智能液位變送器實物，該變送器采用美國Dylix公司技術生產的傳感器內核，結合先進數字技術生產的新一

51、代智能化變送器，原理上采用了直接數字電容電路代替模擬信號放大電路及A/D轉換電路，利用數字化補償技術對溫度靜壓進行補償，提高了測量精度，降低了溫度漂移，變送器整機具有體積小、可靠性高、長期穩(wěn)定性、測量范圍寬、安裝簡便、易于維護等特點。智能型是具有HART現場總線協(xié)議和一體化數字顯示功能的新產品，具有優(yōu)良的抗干擾能力和零點穩(wěn)定性，并具備零點自動穩(wěn)定跟蹤和溫度自動補償能力。該產品具有極高的性價比，被廣泛應用于電力、冶金、石油、制藥、造紙等行

52、業(yè)，與我國推行的“IBC”標準要求符合。</p><p>　　圖3.5 DP系列LT型智能液位變送器</p><p><b>　　使用對象：液體</b></p><p>　　測量范圍：0-4.7~186.8kPa</p><p>　　輸出信號：線性輸出；4~2mA輸出疊加HART協(xié)議數字信號（兩線制）</p&g

53、t;<p>　　電源：外部供電24VDC（電源范圍12V~45V）</p><p>　　危險場所安裝：本安型iaIICT5</p><p>　　負載特性：無論輸出如何，正負遷移后，其量程上、下限均不得超過量程的極限。</p><p>　　在最小量程時，最大正遷移為0.975URL；最大負遷移為-URL.</p><p>　　溫度

54、范圍：介質溫度-40~149℃（灌充硅油）</p><p>　　儲存溫度：-18℃~204℃（灌充惰性氣體）</p><p>　　整機工作溫度：-20℃~70℃（帶數字表頭）</p><p>　　相對濕度：0~100%</p><p>　　靜壓和超壓極限：150b法蘭；41.37KPa（絕對壓力）~1.89MPa（在37℃，充硅油）</

55、p><p>　　容積變化量：小于0.16</p><p>　　阻尼：時間常數在0.4s~32.0s之間可調</p><p>　　啟動時間：3s，無需預熱</p><p>　　3.3 PLC機型選擇</p><p>　　3.3.1 PLC歷史及發(fā)展現狀</p><p>　　20世紀20年代起，人們把

56、各種繼電器、定時器、接觸器及其觸點按一定的邏輯關系連接起來組成控制系統(tǒng)，控制各種生產機械，這就是大家所熟悉的傳統(tǒng)繼電接觸器控制系統(tǒng)。由于它結構簡單，容易掌握，價格便宜，在一定范圍內能滿足控制要求，因而使用面極廣，在工業(yè)控制領域中一直占主導地位。但是繼電接觸器控制有明顯的缺陷，設備體積大，可靠性差，動作速度慢，功能少，難于實現復雜控制，特別是由于它是靠硬鏈接邏輯構成系統(tǒng)，接線復雜，當生產工藝或對象改變時，原有的接線和控制盤就要更換，所以通

57、用性和靈活性較差。</p><p>　　20世紀60年代末期，美國的汽車制造業(yè)競爭激烈，各生產廠家的汽車型號不斷更行，它必然要求生產線的控制系統(tǒng)亦隨之改變，以及對整個開發(fā)系統(tǒng)重新配置。為拋棄傳統(tǒng)的繼電接觸器控制系統(tǒng)的束縛，適應白熱化的市場競爭要求，1968年美國通用汽車公司公開向社會招標。對汽車流水線控制系統(tǒng)提出具體要求，歸納起來是：</p><p>　　編程方便，可現場修改程序</

58、p><p>　　維修方便，采用插件式結構</p><p>　　可靠性高于繼電器控制裝置</p><p>　　體積小于繼電器控制盤</p><p>　　數據可直接送入管理計算機</p><p>　　成本可與繼電器控制盤競爭</p><p>　　輸入可以是交流150V以上</p><

59、p>　　輸出為交流115V，容量要求在2A以上，可直接驅動接觸器，電磁閥等。</p><p>　　擴展時原系統(tǒng)改變量小</p><p>　　用戶存儲器至少能擴展到4KB（適應當時汽車裝配過程的需要）</p><p>　　十項指標的核心要求是采用軟布線（編程）方式代替繼電控制的硬接線方式，實現大規(guī)模生產線的流程控制。</p><p>　　

60、通用汽車公司從用戶角度提出了新一代控制器應具備的十大條件后，立即引起了開發(fā)熱潮。20世紀70年代中末期，可編程控制器進入實用化發(fā)展階段，計算機技術已全面引入可編程控制器中，使其功能發(fā)生了飛躍。更高的運算速度、超小型體積、更可靠的工業(yè)抗干擾設計、模擬量運算、PID功能及極高的性價比奠定了它在現代工業(yè)中的地位。20世紀80年代初，可編程控制器在先進工業(yè)國家中已獲得廣泛應用。這個時期可編程控制器發(fā)展的特點是大規(guī)模、高速度、高性能、產品系列化。

61、這個階段的另一個特點是世界上生產可編程控制器的國家日益增多，產量日益上升。這標志著可編程控制器已步入成熟階段。</p><p>　　國際工委員會（IEC）曾于1982年11月頒布了可編程控制器標準草案第一稿，1985年1月又發(fā)表了第二稿，1987年2月頒布了第三稿。該草案中對可編程控制器的定義是“可編程控制器是一種數字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計。它采用了可編程的存儲器，用來在其內部存儲執(zhí)行邏輯

62、運算、順序控制、定時、計數和算術計算等面向用戶的指令，并通過數字量和模擬量的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P外圍設備，都按易于與工業(yè)系統(tǒng)聯成一個整體、易于擴充其功能的原則設計。</p><p>　　上世紀80年代至90年代中期，是PLC發(fā)展最快的時期，年增長率一直保持為。在這時期，PLC在處理模擬量能力、數字運算能力、人機接口能力和網絡能力得到大幅度提高，PLC逐漸進入過程控制領域，

63、在某些應用上取代了在過程控制領域處于統(tǒng)治地位的DCS系統(tǒng)。 </p><p>　　20世紀末期，可編程控制器的發(fā)展特點是更加適應于現代工業(yè)的需要。從控制規(guī)模上來說，這個時期發(fā)展了大型機和超小型機；從控制能力上來說，誕生了各種各樣的特殊功能單元，用于壓力、溫度、轉速、位移等各式各樣的控制場合；從產品的配套能力來說，生產了各種人機界面單元、通信單元，使應用可編程控制器的工業(yè)控制設備的配套更加容易。目前，可編程控制器在

64、機械制造、石油化工、冶金鋼鐵、汽車、輕工業(yè)等領域的應用都得到了長足的發(fā)展。 </p><p>　　我國可編程控制器的引進、應用、研制、生產是伴隨著改革開放開始的。最初是在引進設備中大量使用了可編程控制器。接下來在各種企業(yè)的生產設備及產品中不斷擴大了PLC的應用。可以預期，隨著我國現代化進程的深入，PLC在我國將有更廣闊的應用天地。</p><p>　　3.3.2 PLC機型的選擇</

65、p><p>　　目前，PLC產品種類繁多，同一個公司生產的PLC也常常推出系列產品，這就需要用戶選擇最適合自己要求的產品。正確選擇產品時，首先要選擇的是適合控制系統(tǒng)的機型，</p><p>　　根據系統(tǒng)類型選擇機型</p><p><b>　　小系統(tǒng)的機型選擇</b></p><p>　　小系統(tǒng)一般使用一臺PLC就能完成控制

66、要求，控制對象常常是一臺設備或多臺設備中的一個功能，系統(tǒng)對PLC間的通信要求不高，但有時功能要求全面，容量變化要求變化大。對這類系統(tǒng)的機型選擇要注意以下3種情況。</p><p>　　一是設備集中，設備的功率要求較小，如機床，這時需選用局部式結構，低電壓高密度輸入/輸出模板。</p><p>　　二是設備分散，設備的功率較大，如料場設備，這時需要選用離散式結構，高電壓低密度輸入/輸出模板。

67、</p><p>　　三是有專門要求的設備，如飛剪，這時輸入/輸出容量不是關鍵參數，更重要的是控制速度功能，選用高速計數功能模板。</p><p><b>　　大系統(tǒng)的機型選擇</b></p><p>　　不管是慢過程大系統(tǒng)還是快速控制大系統(tǒng)，其控制系統(tǒng)都是由多臺PLC構成。這類系統(tǒng)可以由一個上位機（可以是工業(yè)控制計算機或高檔PLC）和多臺下位

68、PLC構成，其中每一臺下位PLC控制系統(tǒng)中的一個子系統(tǒng)。這種系統(tǒng)機型的選擇可以采用如下方案。</p><p>　　方案一是整個控制系統(tǒng)由上位機或高檔PLC對系統(tǒng)進行統(tǒng)一管理，控制信息由現場數據總線構成的通信網絡進行傳遞。這是一個由微機和PLC構成的集散控制系統(tǒng)，集散控制系統(tǒng)的控制規(guī)模比較大，系統(tǒng)的硬件成本高。集散控制系統(tǒng)在設計、調試、擴展和維護等方面都有極大的優(yōu)越性。整個系統(tǒng)全面停機的幾率很少，其運行費用成本也比

69、較低。</p><p>　　方案二是控制系統(tǒng)把計算機、PLC、數控機床和機器人等融合在一個龐大的通信網絡中，整個系統(tǒng)分成管理層控制層和執(zhí)行層等多個層次，最上面一層使用高速數據通信網絡。這是一個大型的網絡控制系統(tǒng)，這種控制系統(tǒng)成本較高，工作速度比較快，可用于快速控制大系統(tǒng)的控制，特別適用于工廠自動化、大量數據處理和企業(yè)綜合管理系統(tǒng)。</p><p>　　根據控制對象選擇機型</p&g

70、t;<p>　　對控制對象進行估計對確定機型十分重要。根據控制對象要求的輸入/輸出點數的多少，可以估計出PLC的規(guī)模；根據控制對象的特殊要求，可以估計出PLC的性能；根據控制對象的操作規(guī)則可以估計出控制程序所占內存的容量。有了這些初步估計，會使機型選擇的可行性更大。為了對控制對象進行粗估，首先要了解下面幾個問題。</p><p>　　對輸入/輸出點數的估計</p><p>　

71、　為了正確地估計輸入/輸出點數，需要了解下面問題:對開關量輸入需按參數等級分類統(tǒng)計；對開關量輸出需按輸出功率要求及其他參數分類統(tǒng)計；對模擬量輸出/輸入需按點數進行粗估。</p><p>　　對PLC性能要求的估計</p><p>　　為了正確地估計PLC性能，需要了解下面問題：是否有特殊控制功能要求，如高速計數器等；機房離現場的最遠距離；現場對控制器響應速度要求。在此基礎上選擇控制器時還需

72、注意兩個問題。一是PLC可帶I/O點數。有的手冊或產品目錄單上給出的最大輸入點數或最大輸出點數，常意味著只插輸入模塊或只插入輸出模塊的容量，即實際給出的是輸入和輸出容量之和，有時也稱為掃描容量，需格外注意。二是PLC通信距離和速度。手冊上給出的覆蓋距離，有時叫做最大距離，包括遠程I/O板在內達到的距離，但遠程I/O板的I/O反應速度大大下降，一般為19.2Kbit/s。</p><p>　　對所需內存容量的估計&

73、lt;/p><p>　　用戶程序所需要內存與邏輯量輸入/輸出點數的估計、模擬量輸入/輸出點數的估計、內存利用率的估計、程序編制者的編程水平的估計有關。</p><p>　　程序中的各條指令最后都是以機器語言的形式存放在內存中的?？刂葡到y(tǒng)中輸入/輸出點數和存放該系統(tǒng)用戶機器語言與所占用的內存數字之比稱為內存利用率。內存利用率與編程水平有關。內存利用率的提高會使程序減少內存容量，從而降低內存投資，

74、縮短周期時間，從而提高系統(tǒng)的響應時間。</p><p>　　根據上面的原則選擇合適的機型：</p><p>　　從工藝要求中可以看出，從控制方式選擇上需要三個按鈕開關I0.0、I0.1和I0.2，用來控制PID手動（I0.0=0）、自動（I0.0=1）切換和電動開關閥的開合。輸出信號有高限報警Q0.0,低限報警Q0.1,正常運行Q0.2,控制電動開關閥開閉Q0.3。一個模擬量輸入AI0.0

75、接收測量變送器的4-20mA電流，一個模擬量輸出AQ0.0用于驅動電動調節(jié)閥。該系統(tǒng)需3點數字量輸入，4點數字量輸出，1點模擬量輸入，1點模擬量輸出?？蛇x擇西門子S7-200系列的CPU224和一個模擬量擴展模塊EM235即可滿足要求。</p><p>　　3.3.3 S7-200系列CPU224和EM235介紹</p><p>　　CPU224本機集成了14點輸入和10點輸出，共有24

76、個數字量I/O，它可連接7個擴展模塊，最大可擴展至168點數字量I/O或35路模擬量I/O，CPU224有13KB程序和數據存儲空間，6個獨立的30KHZ高速計數器，2路獨立的20KHZ高速脈沖輸出，具有PID控制功能。CPU224配有1個RS-485通信/編程口，具有PPI通信、MPI通信和自由方式通信能力。</p><p>　　EM235具有4路模擬量輸入和1路模擬量輸出，它的輸入信號可以是不同量程的電壓或電

77、流，其電壓、電流是由開關SW1、SW2到SW6設定。EM235有1路模擬量輸出，其輸出可以是電壓也可以是電流。</p><p>　　采用CPU224擴展EM235可以實現14點數字量數字量輸入，10點數字量輸出，4點模擬量輸入，1點模擬量輸出。該方案完全可以滿足設計需求，而且有一定的冗余。</p><p>　　4 PID算法原理及指令介紹</p><p>　　在工

78、業(yè)控制系統(tǒng)中常常用到閉環(huán)控制系統(tǒng)，而PID控制是常用的控制算法。PID控制算法簡單易懂，使用時可以不必弄清楚系統(tǒng)的數學模型，只要能檢測出偏差就可以對系統(tǒng)實現準確、無靜差的穩(wěn)定控制。它作為最早實用化的控制算法已有60多年的歷史，現在仍然是應用最廣泛的工業(yè)控制算法。因此被稱為控制系統(tǒng)領域的常青樹。但是，PID算法也有其局限性。PID在控制非線性、時變、耦合及參數和結構復雜的系統(tǒng)式，效果不是太好。如果系統(tǒng)過于復雜，有時可能無論怎么調參數，都不

79、易達到控制目的，需要采用其他更為先進的控制算法。</p><p>　　4.1 PID算法介紹</p><p>　　PID是比例（P）、積分（I）、微分（D）之意。標準的PID控制值與偏差（控制系統(tǒng)的設定值與實際值之差）、偏差對時間的積分、偏差對時間的微分，三者之和成正比，可以用式子表示如下：</p><p><b>　?。?.1）</b>&l

80、t;/p><p>　　式中 ------為時間函數，是PID控制回路的輸出</p><p>　　------PID控制回路的增益</p><p>　　------PID控制回路偏差</p><p>　　------PID控制回路初始值</p><p>　　PID控制就是用去進行控制對象的控制。計算偏差要使用反饋信號，

81、所以PID控制是閉環(huán)控制，由式（4.1）可以看出，PID控制算法由比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)和微分環(huán)節(jié)構成。</p><p>　　比例環(huán)節(jié)中比例系數越大，對同樣的偏差，其控制作用也越強，意味著控制系統(tǒng)的反應速度也越快。但同時過大的比例系統(tǒng)也容易引起系統(tǒng)超調量增大，導致系統(tǒng)振蕩。積分環(huán)節(jié)主要用于消除控制系統(tǒng)的積累誤差，使系統(tǒng)稱為無靜差系統(tǒng)。微分環(huán)節(jié)則是與偏差的變化有關系，偏差越大其控制作用越強，以抑制偏差的增大，如偏差的變

82、化減小，其控制作用就減弱，以抑制偏差的減小。</p><p>　　由于計算機是數字化工作模式，在處理連續(xù)函數時，需將之離散化。式（4.1）離散形式為</p><p><b>　?。?.2）</b></p><p>　　式中 ------在第采樣時刻PID回路輸出的計算值；</p><p>　　------PID控制

83、回路增益</p><p>　　------在第采樣時刻PID控制回路的偏差</p><p>　　------在第采樣時刻PID控制回路的偏差</p><p>　　------PID控制回路積分項系數</p><p>　　------PID控制回路微分項系數</p><p>　　------PID控制回路初始值</

84、p><p>　　式（4.2）中，積分項是包括從第1個采樣周期到當前采樣周期的所有誤差。計算中，沒有必要保存所有采樣周期的誤差項。只需要保存積分項前值即可。即</p><p><b>　　(4.3)</b></p><p>　　式中 ------積分前項值</p><p>　　------在第采樣時刻的比例項</

85、p><p>　　------在第采樣時刻的積分項</p><p>　　------在第采樣時刻的微分項</p><p>　　比例項是增益和偏差的乘積，增益決定輸出對偏差的靈敏度。該項可以寫為</p><p><b>　　(4.4)</b></p><p>　　式中 ------在第采樣時刻的給定

86、值</p><p>　　------在第采樣時刻的過程變量</p><p>　　積分項與偏差的和成正比。該項可以寫為</p><p><b>　　(4.5)</b></p><p>　　式中 ------采樣時間</p><p>　　------積分時間常數</p><

87、p>　　積分項前值是第采樣周期前所有積分項之和。在每次計算出之后都要用去更新。第一次計算時的初值被設置為。采樣周期是重新計算輸出的時間間隔，而積分時間常數控制積分項在整個輸出結果中影響的程序。</p><p>　　微分項與偏差的變化成正比，該項可以寫為</p><p><b>　　(4.6)</b></p><p>　　為了避免給定值變化

88、的微分作用而引起的跳變，可設定給定值不變（）,因此，式（4.6）可寫為</p><p><b>　　(4.7)</b></p><p>　　式中 ------微分時間常數</p><p>　　------在第采樣時刻的給定值</p><p>　　------在第采樣時刻的過程變量值</p><

89、p>　　如果增益為正，那么該回路為正作用回路。如果增益為負，那么是反作用回路。（對于增益值為的或控制，如果指定積分時間、微分時間為正，就是正作用回路；如果指定為負值，就是反作用回路。）</p><p>　　4.2 PID回路指令</p><p>　　PID回路指令（包括比例、積分、微分回路）在邏輯堆棧棧頂（TOS）值為1的前提下用來進行PID運算。如圖4-2所示為PID回路控制指令

90、。該指令有兩個操作數TBL和LOOP，兩者均是BYTE型，限用VB區(qū)域。其中TBL是回路表的起始地址；LOOP是回路號，可以是的整數。在程序中最多可以用8條PID指令。如果兩個或兩個以上的PID指令用了同一個回路號，那么即使這些指令的回路表不同，這些PID運算之間也會相互干涉，產生不可預知的結果。PID回路指令根據輸入和表（TAL）中的配置信息，對相應的LOOP執(zhí)行PID回路計算。回路表包含9個參數，用來控制和監(jiān)視PID運算?；芈繁砀袷?/p>

91、如表4.1所示</p><p>　　若要以一定的采樣頻率進行PID運算，采樣時間必須輸入到回路表中，且PID指令必須編入定時發(fā)生的中斷程序中，或者在主程序中由定時器控制PID指令的執(zhí)行頻率。</p><p>　　表4.1 回路表格式</p><p>　　S7-200的PID回路沒有設置控制方式，只有當PID控制回路接通時，才執(zhí)行PID運算。從這種意義上說，PID運

92、算存在一種“自動”運行方式。當PID運算不被執(zhí)行時，稱為“手動”模式。同計數器指令相似，PID指令有一個使能位。當該使能位檢測到一個信號的正跳變（從0到1），PID指令執(zhí)行一系列動作，使PID指令從手動方式無擾動地切換到自動方式。為了達到無擾動切換，在轉變到自動控制前，必須把手動方式下的輸出值填入回路表中的欄。PID指令對回路表中的值進行下列動作，以保證當使能位正跳變出現時，從手動方式無擾動切換到自動方式。</p><

93、;p>　　（1）置給定值（）=過程變量（）</p><p>　?。?）置過程變量當前值（）=過程變量現值（）</p><p>　　（3）置積分項前項（）=輸出值（）</p><p>　　PID使能位的默認值是1，在CPU啟動或從STOP方式轉到RUN方式時建立。CPU進入RUN方式后首次使PID塊有效，由于沒有使能位的正跳變，那么就不能進行無擾動切換。<

94、/p><p>　　在許多控制系統(tǒng)中，有時只應用一種或兩種環(huán)路控制的方法。例如，可能只需要比例控制或比例積分控制。選擇期望的環(huán)路控制類型通過設置常量參數的數值來進行。如果不需要積分操作，那么應將積分時間常數設置為無窮大“INF”；如果不希望微分操作，那么應將微分時間常數設置為0.0；如果不希望比例操作，那么應將增益設置為0.0。如果指令指定的回路表起始地址或PID回路號操作數超出范圍，那么在編譯期間，CPU將產生編譯錯

95、誤，導致編譯失敗。PID指令不檢查回路表中的值是否在規(guī)定范圍之內，因此，必須保證過程變量和設定值在之間。如果PID計算的算術運算發(fā)生錯誤，那么特殊存儲器標志位SM1.1（溢出或非法值）會被置1，并且中止PID指令的執(zhí)行。</p><p>　　PID回路指令輸入/輸出變量數值轉換</p><p>　　回路輸入的轉換和標準化</p><p>　　每個PID回路有兩個輸入

96、量，給定值（SP）和過程變量（PV）。給定值通常是一個固定的值。過程變量與PID回路輸出有關，可以衡量輸出對控制系統(tǒng)作用的大小。給定值和過程變量都可能是現實世界的值，它們的大小、范圍和工程單位都可能不一樣。在PID指令對這些現實世界的值進行運算之前，必須把它們轉換成標準的浮點型表達形式。轉換的第一步是把16位整數值轉換成浮點型實數值。</p><p>　　下一步是將現實世界的值的實數值表達形式轉換成之間的標準化值

97、。下面的算式可以用于標準化給定值或過程變量值：</p><p><b>　　(4.8)</b></p><p>　　式中 ------標準化的實數值</p><p>　　------沒有標準化的實數值或原值</p><p>　　------單極性為0.0，雙極性為0.5</p><p>

98、;　　------值域大小，可能的最大值減去可能的最小值，單極性為 32000（典型值），雙極性為64000（典型值）。</p><p>　　回路輸出值轉換成刻度整數值</p><p>　　回路輸出值一般是控制變量。回路輸出是之間的一個標準化了的實數值。在回路輸出可以用于驅動模擬輸出之前，回路輸出必須轉換成

99、一個16位的標定整數值。這一過程，是給定值或過程變量的標準化轉換的逆過程。第一步是使用下面給出的公式，將回路輸出轉換成一個標定的實數值：</p><p><b>　　(4.9)</b></p><p>　　式中 ------回路輸出的刻度實數值</p><p>　　-------回路輸出的標準化實數值</p>&l

100、t;p>　　，的定義同上 </p><p>　　5 系統(tǒng)建模及仿真</p><p>　　人們在科學研究及生產實踐中，由于受到客觀條件（如經濟性、安全性及可能性等）的限制，常常不能對所研究的對象直接進行試驗。在這種情況下，就需要采用間接試驗的方法，即建立一個與所研究的對象或過程（一般稱為系統(tǒng)或原型）相似的模型，通過模型間接地研究原型的規(guī)律性。</p><p&

101、gt;<b>　　5.1 系統(tǒng)建模</b></p><p>　　如圖5.1所示為鹽酸儲罐系統(tǒng)結構圖，液體通過控制閥門不斷的流入儲罐，同時也有液體通過負載閥不斷的流出儲罐。液體流入量由調節(jié)閥開度加以控制，流出量則由用戶根據需要通過負載閥來改變。被調量為水位，它反映液體的流入與流出之間的平衡關系。</p><p>　　圖5.1 鹽酸儲罐系統(tǒng)結構圖</p>

102、<p>　　令表示輸入液體流量的穩(wěn)態(tài)值，表示輸入液體流量的增量，表示輸出液體流量的穩(wěn)態(tài)值，表示輸出液體流量的增量，表示液位高度，表示液位高度的穩(wěn)態(tài)值，表示液位的增量，表示調節(jié)閥的開度。</p><p>　　設為液槽橫截面積，為流出端負載閥門的阻力即液阻。根據物料平衡關系，在正常工作情況狀態(tài)下，初始時刻處于平衡狀態(tài)：，，當調節(jié)閥開度發(fā)生變化時，液位隨之發(fā)生變化。在流出端負載閥開度不變的情況下，液位的變化

103、將使流出量改變。</p><p>　　流出量與流入量之差為</p><p><b>　?。?.1）</b></p><p>　　式中，為液槽液體儲存量；由調節(jié)閥開度變化引起，當閥門前后壓差不變時，有</p><p><b>　?。?.2）</b></p><p>　　其中為閥

104、門流量系數。</p><p>　　流出量與液位高度的關系為</p><p><b>　?。?.3）</b></p><p>　　這是一個非線性關系式，可在平衡點（，）附近進行線性化，得到液阻表達式</p><p><b>　　（5.4）</b></p><p>　　將（5.2

105、）、（5.4）帶入（5.1）得，</p><p><b>　　(5.5)</b></p><p>　　式中，，在零初始條件下，對上式兩端進行拉氏變換，得到儲罐的傳遞函數為</p><p><b>　?。?.6）</b></p><p>　　在圖5.1中，由于調節(jié)閥距儲罐有較長的距離，調節(jié)閥開度變化所

106、引起的流入量變化，需要經過一段傳輸時間才能對水槽液位產生影響，其中通常稱為純延遲時間。</p><p>　　可得有純延遲儲罐的微分方程為</p><p><b>　?。?.7）</b></p><p>　　在零初始條件下，對上式兩端進行拉氏變換，即可得到有純延遲儲罐的傳遞函數</p><p><b>　?。?.

107、8）</b></p><p>　　取其典型參數代入上式，得該儲罐的傳遞函數為</p><p><b>　?。?.9）</b></p><p><b>　　5.2 系統(tǒng)仿真</b></p><p>　　5.2,1 MATLAB語言中Simulink交互式仿真環(huán)境簡介</p>

108、<p>　　MATLAB語言是一種用于科學和工程計算的高級語言，在科學計算、自動控制、動態(tài)系統(tǒng)仿真、信號處理、神經網絡、優(yōu)化、小波分析、圖形處理等領域提供了強大的處理功能，具有很高的編程效率。MATLAB是當今世界上最為流行的數學軟件之一，除了其主軟件包提供的一些通用功能外，還提供了擴充主程序包，解決不同專業(yè)領域問題的工具箱以及交互式仿真環(huán)境Simulink。Simulink是一個用來對動態(tài)系統(tǒng)進行建模、仿真和分析的交互式

109、軟件。在控制系統(tǒng)設計、DSP設計、通信系統(tǒng)設計及其他一些領域得到了廣泛的應用。</p><p>　　本工程的特點是：在系統(tǒng)中，被控對象的慣性比較大，故系統(tǒng)僅采用比例和積分控制，其增益和時間常數可以通過工程計算初步確定。實際上還需要進一步調整以達到最優(yōu)控制的效果。初步確定的增益和時間常數為：</p><p><b>　　增益：</b></p><p&

110、gt;<b>　　采樣時間：</b></p><p><b>　　積分時間：</b></p><p>　　要求系統(tǒng)超調量小于15%，調節(jié)時間小于3Min，上升時間小于1Min</p><p>　　5.2.2 系統(tǒng)仿真</p><p>　　應用simulink交互式仿真環(huán)境對對象進行仿真如圖5.2所

111、示：</p><p>　　圖5.2 儲罐液位控制系統(tǒng)框圖</p><p>　　其中PID參數為P=0.25,I=0.034,D=0;滯后環(huán)節(jié)時間取3秒。</p><p>　　其仿真結果如圖5.3所示：</p><p><b>　　Scope1</b></p><p>　　圖5.3 儲罐液位控制

112、曲線</p><p>　　由圖5.3所示的仿真曲線可知，該系統(tǒng)在200s時已達到穩(wěn)定，為了檢驗該系統(tǒng)的抗干擾性能，我們在300s時分別在對象前后加一幅值為0.5的階躍干擾如圖5.2所示，得到系統(tǒng)的仿真曲線如圖5.4所示：</p><p><b>　　Scope4</b></p><p>　　圖5.4 階躍干擾時儲罐液位控制曲線</p&g

113、t;<p>　　由上面的仿真結果可以得出：</p><p>　　當P、I、D參數選擇合適時，該控制器可以對被控對象起到很好的控制作用。</p><p>　　該系統(tǒng)具有較強的抗干擾性。</p><p>　　第6章 系統(tǒng)編程實現</p><p><b>　　6.1 硬件設計</b></p>&

114、lt;p>　　6.1.1 繪制控制接線示意圖</p><p>　　圖6.1 控制系統(tǒng)接線示意圖</p><p>　　6,1.2 I/O資源分配</p><p>　　表6.1 I/O資源分配表</p><p><b>　　6.2 軟件設計</b></p><p>　　6.2.1 S

115、TEP 7 Micro/Win V4.0 SP6編程軟件介紹</p><p>　　STEP 7 Micro/Win V4.0 SP6是西門子公司于2007年12月正式推出的S7-200新版編程軟件。安裝 Micro/WIN V4.0 SP6 升級版將把先前系統(tǒng)中安裝的 V4.0 正式版（包括各 SP 版本）升級到 SP6，安裝 SP6 升級版也需要先安裝有 V4.0 的任何版本；如果已有 STEP 7-Micro

116、/WIN V4.0 + SP6 正式版，則可直接安裝。STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP6 可以完全兼容所有 S7-200 CPU (CPU21x 和 22x)．STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP6 可以毫無限制的打開老版本軟件 STEP 7-Micro/WIN V3.x 或 V4.x 所編寫的程序．STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP6 創(chuàng)建的項目不能使用老版本的軟件打開或上載．STEP 7-M