基于PMAC的管道機器人智能控制的研究與實現.pdf

1、隨著石油行業(yè)的發(fā)展,石油在運輸過程中使用的重要載體一管道,越來越受到工程人員的重視。出于安全需要,對石油管道所進行的管道檢測工作也就越來越被工程人員所重視。這也就為管道機器人的研究與應用提供了一個發(fā)展的機會和空間。由于管道內的環(huán)境復雜,情況多變,因此對管道機器人的控制系統(tǒng)各項性能的要求就很高。經過多年的研究和應用,管道機器人的技術得到了迅速的發(fā)展,但是,從整個應用層面上來看,管道機器人的應用仍然不能滿足人們的所有需要,在研發(fā)和系統(tǒng)的實時

2、性方面顯得尤為突出。
　　 本文在研究和分析現有的管道機器人軟件及硬件結構后,結合油井的工作環(huán)境,闡述了機器人技術,介紹了管道機器人的運動過程,并分析了管道機器人在工作過程中使用的動力學模型。對運動控制卡PMAC進行了各項指標的介紹,并對引入PMAC卡后的機器人控制系統(tǒng)的硬件結構與軟件結構進行了闡述,同時闡述了引入PMAC運動控制卡后,給研發(fā)人員帶來的便利。介紹了常用的智能控制算法,并對神經網絡中的BP算進行了詳細闡述,并對其進