基于多傳感器信息融合無人旋翼機自主防碰撞系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來，無人旋翼機得到了快速的發(fā)展和廣泛的應用。例如，在軍事偵查、目標打擊、地形勘探、治安消防、通訊運輸?shù)榷鄠€領域發(fā)揮了重要的作用。但是，無人機在實際應用中仍然存在著很多安全問題。例如，操控由無線電控制的無人機需要豐富的專業(yè)知識。未經過專業(yè)培訓的操控人員極易出現(xiàn)誤操作，導致無人機與其它物體發(fā)生碰撞。此外，受到作業(yè)要求和工作環(huán)境的限制，無人機可能在操作人員的視野和無線電的控制范圍外飛行。類似這些安全隱患的存在，可能導致無人機發(fā)生碰撞從而墜

2、地，造成一定的損失。針對上述問題，實現(xiàn)無人旋翼機自主防碰撞具有重要的研究意義和實際應用價值。
　　根據(jù)對無人旋翼機自主防碰撞領域的相關技術研究與分析，發(fā)現(xiàn)目前多數(shù)無人機防碰撞系統(tǒng)存在測距精度差和受環(huán)境影響較大的缺點。本課題提出了一種基于多傳感器信息融合的無人旋翼機自主防碰撞系統(tǒng)設計方案。該系統(tǒng)采用激光傳感器和毫米波雷達傳感器進行測距，然后對兩個傳感器采集的信息進行融合，實現(xiàn)無人機對障礙物距離的精準測量。對信息融合方法深入研究后，針