小型無人直升機HIL仿真技術研究.pdf

1、仿真技術在無人直升機飛控系統(tǒng)的設計、研制中起到了尤其重要的作用，是無人直升機地面試驗的主要內容。本文以某型常規(guī)布局無人直升機為對象，研究了無人直升機各組件與整體的數(shù)學建模、基本控制回路和基本控制規(guī)律，開展了無人直升機飛行控制系統(tǒng)HIL仿真技術的研究，進行了某型無人直升機飛控系統(tǒng)的HIL仿真試驗，分析了仿真結果，對所建立的HIL仿真系統(tǒng)應用模糊層次分析法進行了置信度分析。
　　本文首先對某型常規(guī)布局式無人直升機的構型作了介紹，對其各

2、組件和整體進行分析后建立數(shù)學模模，應用“小擾動”方法對數(shù)學模型進行線性化?；诮⒌臄?shù)學模型，研究基本控制回路，設計控制規(guī)律。
　　論述仿真技術在飛控系統(tǒng)研制的目的和作用，對HIL仿真技術進行著重研究，根據(jù)接入回路中實物的不同將其分成飛控計算機在回路、傳感器在回路、舵機在回路、全系統(tǒng)在回路和人在回路仿真五種HIL仿真，研究每種HIL仿真的結構和特點，對在HIL仿真中常用的物理效應設備展開研究。
　　針對舵機力加載器控制器參數(shù)

3、較多，試湊法不利于參數(shù)優(yōu)化，本文提出了一種基于迭代相關控制方法的力加載器控制器設計方法，對該方法進行仿真試驗，結果表明所提出的方法能夠獲得良好的控制性能。
　　最后，本文開展了對某型無人直升機飛控系統(tǒng)HIL仿真的研究和試驗。根據(jù)要求開發(fā)了包括動力學仿真軟件、遙控遙測軟件和視景軟件在內的飛控系統(tǒng)仿真軟件，分別進行了飛控計算機在回路仿真試驗、舵機在回路仿真試驗和包括飛控計算機、傳感器、執(zhí)行機構和數(shù)據(jù)通信等在內的全系統(tǒng)在回路HIL仿真試