基于CCPM模式的油動直升機飛控系統(tǒng)的研制.pdf

1、CCPM模式的直升機是現(xiàn)當代航模直升機中普遍采用的結構模式，基于該類型直升機設計的飛控平臺具有很強的移植型和通用性。本文結合實際的工程項目，著重從工程應用角度出發(fā)，以CCPM模式的小型油動直升機為飛行測試平臺，在總結國內(nèi)部分飛行控制系統(tǒng)設計的基礎上，提出了一種可行的低成本的直升機飛行控制系統(tǒng)的設計方案，并進行了研制。
　　結合CCPM模式油動直升機的特點，提出了總體的設計方案。方案主要設計機載的飛行控制系統(tǒng)，其中是以STM32F1

2、03系列為主控制芯片，在硬件方面設計了GPS定位接收模塊，氣壓高度傳感器模塊，數(shù)字磁羅盤模塊，六軸姿態(tài)傳感器模塊，擴展SD內(nèi)存卡電路等；在軟件方面具體分析了搭建飛控系統(tǒng)的運行環(huán)境時所需要完成的必要工作，其中包括捕獲多路PWM信號和輸出多路可控的PWM信號，并做了詳細的注釋，結合經(jīng)典的PID控制方法設計了橫滾、俯仰、偏航通道的控制律，最后通過實驗飛行環(huán)節(jié)中調(diào)節(jié)了PID參數(shù)。
　　在文章的末尾給出了在實驗過程中總結的經(jīng)驗，驗證設計的P