四旋翼飛行器的滑?？刂扑惴ㄑ芯?pdf

1、四旋翼飛行器(Quadrotor UAV)是擁有六自由度垂直起降無人飛行器，與固定翼飛機相比飛行穩(wěn)定性較高且易于控制，機體結構較為簡單。四旋翼飛行器可實現弧形飛行，通過設置多個參數來改變飛行器運行軌跡，但是發(fā)展至今在具體控制上還有待進一步研究。所以，本文在控制器應用過程中介紹相關控制理論和方法，通過仿真來對所研究問題和結論進一步論證。
　　滑?？刂频闹饕攸c是可以實現不連續(xù)控制，滑動模態(tài)是可設計的，而且與系統(tǒng)參數及擾動沒有關聯(lián)，使

2、系統(tǒng)獲得良好魯棒性能。在實際環(huán)境中，任何一個統(tǒng)都具有不同程度的不確定性，這些不確定性可能出現在系統(tǒng)內部或系統(tǒng)外部，自適應控制的研究對象就是這種具有不確定性的系統(tǒng)，需要在系統(tǒng)的運行過程中去不斷提取有關模型的信息，使模型逐步完善。在多種學科不斷的發(fā)展下，將滑?？刂婆c自適應控制有機結合，這樣更好的解決了參數不確定或時變參數系統(tǒng)控制問題。
　　本文主要對四旋翼飛行器模型進行分析研究其非線性特性，建立四旋翼飛行器的非線性數學模型，針對飛行器

3、可以實現目標軌跡飛行及定點懸停的問題，進行了基于PID算法設計，由此引入滑模變結構控制理論。對系統(tǒng)進行簡化處理之后，針對系統(tǒng)存在非線性的問題設計了基于滑模算法的飛行控制器，分析在所設計的控制器下穩(wěn)定飛行及懸停效果。而后，對于不確定因素和干擾問題設計了基于自適應滑模算法的飛行控制器，分析在所設計的控制器下當質量參數不確定和受到信號擾動突變時，系統(tǒng)的穩(wěn)定飛行及懸停效果和抗干擾的能力，分別對以上三種控制器進行仿真實驗，驗證這三種控制器的可行性