基于手勢(shì)識(shí)別的裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)研發(fā).pdf

1、隨著機(jī)器人控制技術(shù)的快速發(fā)展，各種機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、科研、教育以及人們的生活等諸多領(lǐng)域。但目前機(jī)器人的操控方式卻較單調(diào)，現(xiàn)有的操控基本上是通過(guò)人機(jī)界面、示教器、遙控器來(lái)實(shí)現(xiàn)的，人與機(jī)器人交互不夠自然直接。一些需要人機(jī)協(xié)作完成的任務(wù)如機(jī)器人示教，爆破機(jī)器人爆破等，這些靠傳統(tǒng)的方式完成不了或完成效率低。因此，研發(fā)基于自然手勢(shì)來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)不僅有相當(dāng)大的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值，同時(shí)也具有理論研究意義。
　　在搜集和分析了國(guó)內(nèi)外手勢(shì)

2、識(shí)別和工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的相關(guān)研究資料和研究成果的基礎(chǔ)上，研發(fā)了一種基于手勢(shì)識(shí)別的裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了通過(guò)自然手勢(shì)控制裝配機(jī)器人完成一系列動(dòng)作，進(jìn)而對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教的功能。
　　本文主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　(1)基于手勢(shì)識(shí)別的裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)
　　首先介紹了基于手勢(shì)識(shí)別的裝配機(jī)器人的工作原理及控制系統(tǒng)應(yīng)具有的功能，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)框圖，并對(duì)系統(tǒng)中的各個(gè)功能模塊進(jìn)行介紹。
　　(2)基于

3、手勢(shì)識(shí)別的裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)
　　根據(jù)系統(tǒng)的硬件總體設(shè)計(jì)要求以及體系結(jié)構(gòu)中的功能和性能要求，完成了對(duì)信息處理子系統(tǒng)和裝配機(jī)器人子系統(tǒng)所需硬件的設(shè)計(jì)和選型。
　　(3)基于Leap Motion的手勢(shì)識(shí)別
　　設(shè)計(jì)了基于Leap Motion體感傳感器的手勢(shì)識(shí)別方法，包括靜態(tài)手勢(shì)識(shí)別和動(dòng)態(tài)手勢(shì)識(shí)別，重點(diǎn)分析詳解了基于Leap Motion的動(dòng)態(tài)手勢(shì)識(shí)別算法。
　　(4)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)及測(cè)試仿真