陀螺穩(wěn)定吊艙控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、陀螺穩(wěn)定吊艙近幾年發(fā)展十分迅速，它是集光、機、電于一體的復雜系統(tǒng)。陀螺穩(wěn)定吊艙的主要任務是保持視軸的穩(wěn)定以及實現(xiàn)對機動目標的跟蹤。本文設計了基于PC104嵌入式計算機的陀螺穩(wěn)定吊艙控制系統(tǒng)，研究了相應的控制算法并進行了系統(tǒng)調試。
　　本文在研究了國內外陀螺穩(wěn)定吊艙發(fā)展狀況的基礎上，介紹了陀螺穩(wěn)定吊艙系統(tǒng)常用的控制方法。文中將 PC104嵌入式計算機作為核心控制器件，設計了吊艙的硬件結構并對相關器件進行了選型。針對文中兩軸四框架陀螺

2、穩(wěn)定吊艙控制系統(tǒng)，分析了各框架之間的轉動慣量耦合、運動學耦合及動力學耦合，為系統(tǒng)的設計提供了理論基礎。
　　其次，分別設計了限幅均值濾波器、二階巴特沃斯濾波器和小波閾值濾波器，有效地抑制了針對光纖陀螺信號中的噪聲。建立了陀螺穩(wěn)定吊艙控制系統(tǒng)的數(shù)學模型，在此基礎上，分別設計了位置回路的常規(guī) PID控制算法與Fuzzy-PID復合控制算法。仿真表明，F(xiàn)uzzy-PID復合控制算法融合了常規(guī) PID控制算法與Fuzzy控制算法的優(yōu)點，縮

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