基于局部位移信息的多智能體編隊控制策略研究.pdf

1、智能體指的是具有智能的實體，在信息技術(shù)尤其是人工智能和計算機領(lǐng)域，可以被看做是通過傳感器感知周圍環(huán)境、通過自主行為實現(xiàn)一系列提前設(shè)定的任務(wù)或目標(biāo)的計算系統(tǒng)。多智能體系統(tǒng)的編隊控制指的是多個智能體基于一些簡單的計算和檢測能力，獨立運動，最后形成期望的隊形并在完成既定任務(wù)的過程中保持隊形的穩(wěn)定，而系統(tǒng)編隊控制問題的核心是對于編隊控制算法的研究，目的是使多個相互獨立運動的智能體在控制算法的作用下形成期望的幾何隊形，并保持隊形的穩(wěn)定。
　

2、　本文主要研究多智能體系統(tǒng)的編隊控制問題，主要包括多智能體系統(tǒng)的編隊形成和編隊保持（軌跡跟蹤）兩個方面。在研究多智能體系統(tǒng)編隊形成控制時，以分布式控制策略為基礎(chǔ)，對多智能體系統(tǒng)的編隊形成問題進(jìn)行研究。這一部分將多智能體系統(tǒng)的通信結(jié)構(gòu)用代數(shù)拓?fù)鋱D表示，系統(tǒng)中每個智能體只需要獲取部分相鄰智能體的相對距離和相對角度信息，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計基于位移信息的一致性控制算法。然后運用李雅普諾夫穩(wěn)定性判別方法和Matlab仿真，在理論和實際兩方面對控制律