基于在線模型的飛行控制系統(tǒng)的故障診斷.pdf

1、飛行控制系統(tǒng)是無人機的核心，其可靠性關系到無人機的安全，對飛行控制系統(tǒng)進行快速準確的故障診斷是保證無人機系統(tǒng)安全的基礎，因此，開展飛行控制系統(tǒng)故障診斷技術的研究具有重要的研究意義和應用價值。本文以執(zhí)行機構和無人機數(shù)學模型為基礎，研究了基于殘差的閾值-改進SPRT聯(lián)合診斷算法，開發(fā)了基于雙CPU架構的飛行控制與故障診斷綜合系統(tǒng)，實現(xiàn)了對無人機飛行控制系統(tǒng)的執(zhí)行機構和傳感器的故障診斷。
　　論文首先分析了飛行控制系統(tǒng)故障診斷的設計需求

2、，制定了故障診斷系統(tǒng)的總體設計策略。其次，論文在建立了執(zhí)行機構解析模型的基礎上，以模型的輸出與執(zhí)行機構的實際位置的殘差為依據，研究了基于殘差的閾值-改進SPRT聯(lián)合診斷算法，實現(xiàn)了對執(zhí)行機構故障快速有效的在線診斷。再次，論文建立了無人機的數(shù)學模型，根據模型解算的飛行狀態(tài)參數(shù)進行傳感器特性仿真，以獲得估計值與測量值的殘差，在閾值-改進SPRT聯(lián)合診斷算法的基礎上，綜合了專家系統(tǒng)判決和數(shù)據融合分析等手段，提高傳感器故障診斷的準確性。然后，論