機器人視覺系統(tǒng)中的物體檢測技術研究.pdf

1、物體檢測技術是協(xié)助機器人視覺系統(tǒng)感知、定位視野中存在的客觀物體的關鍵技術，是機器人視覺系統(tǒng)完成場景理解等高層視覺任務的基礎。研究并提升機器人視覺系統(tǒng)中的物體檢測算法的性能對提升機器人的智能程度具有重要意義。
　　本文將機器人視覺系統(tǒng)中的物體檢測問題根據(jù)目標物體的泛化程度劃分為三個層次:剛性物體檢測、習得物體檢測和任意物體檢測。然后遵循從簡單到復雜、從具體到泛化的順序對這三類檢測問題依次展開研究。針對剛性物體檢測，本文結合所在課題組

2、開發(fā)的兩種機器人（火電廠用溫度探頭組裝機器人和中國象棋對弈機器人）對物體檢測的實際工程需求，提出了兩種剛性物體檢測算法。該兩種算法已在各自的機械臂手眼系統(tǒng)中順利運行。然后，本文對習得物體檢測進行探究，尤其關注卷積神經(jīng)網(wǎng)絡在習得物體檢測中的應用。針對具有廣泛應用前景的自然場景下的二代身份證檢測問題，本文提出了一種可用于端到端的習得物體檢測的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡模型。在自然場景圖片中的二代身份證檢測任務中，該模型在本文收集的數(shù)據(jù)集上取得了79.51