被動式力矩伺服魯棒控制系統設計.pdf

1、被動式力矩伺服系統作為應用于地面半實物仿真工程中重要環(huán)節(jié)，而具有被研究和開發(fā)的實際效益。在飛行設備的制造和檢驗過程中，對于飛行器執(zhí)行機構在實際飛行條件下，承受氣動力矩作用時的飛行行為檢測是必不可缺的。隨著國內外環(huán)境變化而提出的軍事需求及相關領域的進步，飛行器設備執(zhí)行效能同機動方面指標逐步提升，對被動式力矩伺服系統性能期望進一步提高。同時，魯棒方法于力矩機電伺服控制設計中的實際應用也是有待繼續(xù)研究課題方向。該課題內容圍繞電動式負載模擬器展

2、開，基于魯棒方法針對其相關控制設計問題進行探究。
　　首先，以永磁同步電動機模型研究工作為基礎，進一步研究系統的綜合機理模型。在建模過程中考慮舵機特性，并分別研究由舵機和負載模擬器自身元件和參數所引起的不確定性，建立了兩側系統整體的不確定性模型。
　　其次，對系統的控制特性加以分析，針對系統主要擾動項，多余力矩為問題進行描述。將被控對象整體建模轉換為子系統間互相作用建模，得出建模中對應的前向路徑和多余力作用通路。進而對被控對

3、象的動態(tài)特征和多余力矩特征加以分析，給出了被控對象整體控制特性。
　　再次，考慮多余力矩、力矩綜合口其他干擾力矩以及系統所固而存在工作頻帶以外噪聲，設計了改進的干擾觀測器，仿真說明了該干擾觀測器設計應用于被動力矩伺服系統中的有效性，并且說明加入改進的干擾觀測器對系統的性能不會帶來影響。
　　最后，討論了加權函數的選取方法，分別基于混合靈敏度和綜合兩種魯棒控制方法設計了魯棒控制器，分析了各自的魯棒穩(wěn)定性和魯棒性能，仿真說明和對