離散時滯非線性系統(tǒng)的無抖振最優(yōu)滑模控制.pdf

1、研薌主／一一i三學位論文離散時滯非線。i生季的無抖振最饑rrj、’驀q妻；!；，☆，一i夫。j：=_，L離散時滯非線性系統(tǒng)的無抖振最優(yōu)滑?？刂普娝苤Ｗ兘Y(jié)構控制最突出的特征就是滑模面的存在，一旦系統(tǒng)的運動到達滑模面，系統(tǒng)隨后的運動軌跡將保持在滑模面上或者滑模面的一個鄰域中。在這個滑模面上，系統(tǒng)運動的主要特征表現(xiàn)在；強魯棒穩(wěn)定性；滑動階段的降階特性；滑模面上系統(tǒng)運動的預先確定性；以及可以通過滑動模態(tài)的設計獲得滿意的動態(tài)品質(zhì)。同時

2、控制簡單，易于實現(xiàn)，所以基于滑動模態(tài)的變結(jié)構控制受到了廣泛重視，已經(jīng)被廣泛應用于各種控制領域。一般來說，滑?？刂频脑O計分為兩步第一步即選擇合適的滑模面方程，使系統(tǒng)在滑模上的運動符合預期要求；第二步即設計切換控制律，保證到達條件和滑動條件。雖然現(xiàn)在已有多種滑模面設計方法，但是如何設計最優(yōu)滑模面的研究成果并不多見。如果能把最優(yōu)控制和滑模面設計結(jié)合起來，進而設計出最優(yōu)滑模面，則可實現(xiàn)狀態(tài)軌跡在滑模面上滑動運動的最優(yōu)化。另外當采用數(shù)字計算機實現(xiàn)

3、變結(jié)構控制算法時。由于采樣過程的限制，理想的滑動模態(tài)一般不存在，即使對于準確系統(tǒng)也無法保證滑模準確可達，狀態(tài)軌跡通常以抖振的形式沿著滑動面運動因此研究離散系統(tǒng)滑?？刂频淖顑?yōu)滑模設計和抖振消除都具有重要的意義‘‘，在工業(yè)生產(chǎn)、航空航天和海洋工程等系統(tǒng)中，非線性和時滯是普遍存在的。例如海洋拖曳體的姿態(tài)與運動軌跡控制系統(tǒng)是具有六個自由度的非線性時滯系統(tǒng)，海洋平臺的振動控制系統(tǒng)也是典型的非線性時滯系統(tǒng)由于其雙重復雜性，因此，研究離散時滯非線性系