基于爬行機器人的精準制孔技術研究.pdf

1、ARJ的首飛成功，C919總裝下線，意味著我國的航空制造業(yè)水平又提高到了一個新的層面。飛機裝配技術是飛機制造過程中最重要的技術之一，據統計，飛機制造過程中50％~70%的時間和成本都用在了飛機裝配上。飛機上緊固件數量多，裝配孔加工質量直接影響到飛機的疲勞壽命。而自動化制孔是改善傳統手工制孔的有效手段，因此，對自動化制孔技術的研究意義重大。
　　本研究主要內容包括：⑴根據裝配制孔的位置精度要求，提出一種基于在線檢測少量預裝配孔的制孔

2、孔位坐標修正方法。包括：針對單曲度飛機結構件，在線檢測雙預裝配孔位置，利用空間旋轉變換矩陣，對制孔孔位進行修正；針對雙曲度飛機結構件，在線檢測三個（及以上）預裝配孔位置，采用單位四元數法計算空間變換矩陣，對制孔孔位進行在線修正，并對三個以上預裝配孔的情況，采用RANSAC算法優(yōu)化變換矩陣，有效剔除異常數據。⑵根據裝配制孔的孔位垂直度要求，提出了制孔表面法矢檢測和誤差補償的方法。給出了基于四個激光測距儀的法矢測量原理，分析法矢檢測方法的誤