基于卡爾曼濾波的侵徹彈姿態(tài)測試.pdf

1、隨著衛(wèi)星、導彈、航天、航空技術的飛速發(fā)展，世界各國對導航技術的研究也越來越重視，對導航系統(tǒng)的要求也越來越高。其中，姿態(tài)角解算算法設計在整個慣性導航系統(tǒng)中起到最關鍵性的作用，準確獲取并解算出彈箭的姿態(tài)信息便成為導航技術的一項重要任務。由于微機械陀螺漂移會在短時間內引起較大的姿態(tài)誤差，所以系統(tǒng)增加加速度傳感器和磁強計進行信息融合，從而減小系統(tǒng)的誤差。本文是將侵徹彈在侵徹前狀態(tài)的實測信息及模擬信息進行采集分析，為侵徹的進一步研究，提供了一些有

2、價值的參數(shù)。
　　本文在詳細分析慣性導航系統(tǒng)的基本理論和姿態(tài)參數(shù)解算算法的基礎上，主要進行了以下幾方面的研究：
　?。?）根據(jù)加速度計、地磁、陀螺慣性存儲測試系統(tǒng)的要求，設計了基于AVR單片機和CPLD的存儲測試系統(tǒng)，實現(xiàn)對傳感器組信號的采集、存儲。
　?。?）針對慣性測量器件和磁強計輸出信號存在誤差的問題，建立了誤差模型，通過使用卡爾曼濾波器以提高輸出信號的精度。
　　（3）使用加速度計、磁強計、陀螺的存儲測試