基于KAZE特征的單目視覺(jué)SLAM研究.pdf

1、機(jī)器人是人類歷史長(zhǎng)久以來(lái)的夢(mèng)想,并逐漸地進(jìn)入人們的生活。隨著技術(shù)水平的發(fā)展,人們希望機(jī)器人可以在更加復(fù)雜的環(huán)境中進(jìn)行工作。這就要求機(jī)器人可以在復(fù)雜的未知的環(huán)境中能夠快速地建立周圍環(huán)境的地圖,并根據(jù)地圖進(jìn)行自身的定位。也就是實(shí)現(xiàn)真正的自主式移動(dòng)機(jī)器人。
　　同步定位與地圖構(gòu)建(SLAM)正是為了解決移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境的自主移動(dòng)問(wèn)題的技術(shù)。傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人通常是在結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中進(jìn)行研究,地圖是已有的先驗(yàn)知識(shí)。而SLAM包括建圖和定位

2、兩個(gè)問(wèn)題,兩個(gè)問(wèn)題互相影響無(wú)法分割,建圖是定位的基礎(chǔ),而定位又影響建圖的準(zhǔn)確性。SLAM技術(shù)近20年來(lái)受到全球各地研究者的關(guān)注,提出了各種解決方案。
　　本文主要研究基于單目視覺(jué)傳感器的SLAM。首先闡述了同步定位與地圖構(gòu)建技術(shù)的研究背景和意義,對(duì)各種現(xiàn)有的SLAM技術(shù)做了簡(jiǎn)要介紹。然后介紹了本文使用的視覺(jué)特征的提取算法KAZE,并與傳統(tǒng)的SIFT、SURF特征做了比較,說(shuō)明KAZE特征具有更好的穩(wěn)定性。接著介紹了基于擴(kuò)展卡爾曼濾