6R串聯(lián)機械臂復雜空間環(huán)境路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著人工智能和自動化技術的不斷發(fā)展，傳統(tǒng)的機械臂進行重復動作作業(yè)已經不能符合時代的潮流。在當前的科技浪潮下，需要機械臂具備更高的智能性和自主性。本文基于RBT-6T/S03S型六自由度串聯(lián)機械臂，進行了機械臂在靜態(tài)環(huán)境下的避障路徑規(guī)劃研究。本文所做的研究工作包括六自由度串聯(lián)機械臂運動學模型建立、正逆運動學求解、基于改進RRT算法和人工勢場法的避障路徑規(guī)劃以及實驗驗證，各部分承上啟下。
　　本研究主要內容包括：⑴機械臂運動學模型是進

2、行機械臂避障路徑規(guī)劃研究的基礎，給出了機械臂空間位姿的數(shù)學表示方法，研究了機械臂空間的坐標變換，根據機械臂本體的具體數(shù)學參數(shù)，建立了機械臂的D-H坐標系，給出機械臂的連桿變化矩陣。⑵在機械臂D-H坐標系下，結合機械臂的連桿變化矩陣，先給出了機械臂的正運動學方程，然后分別基于解析法和RBF神經網絡，給出了機械臂逆運動學的求解方法。⑶結合上面所完成的工作，基于傳統(tǒng)的單枝RRT算法，從笛卡爾空間規(guī)劃出發(fā)，結合機械臂的運動學約束，將其從二維平面