融合學(xué)習(xí)機(jī)制的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)場(chǎng)景自適應(yīng)導(dǎo)航研究.pdf

1、近年來(lái)人工成本急劇上升，而人們?cè)谏钇焚|(zhì)、生產(chǎn)效率等方面又有著更高的追求，使得以室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人為代表的移動(dòng)機(jī)器人在人們的生產(chǎn)生活中扮演了重要角色。而導(dǎo)航又是移動(dòng)機(jī)器人完成其他任務(wù)的先決條件;但由于室內(nèi)環(huán)境具有空間狹小、障礙物形狀不規(guī)則等特殊性，致使室內(nèi)環(huán)境對(duì)機(jī)器人導(dǎo)航的實(shí)時(shí)性和安全性有著相對(duì)更嚴(yán)格的要求，因此傳統(tǒng)的導(dǎo)航方法在室內(nèi)環(huán)境下的適用性受到了限制。針對(duì)室內(nèi)環(huán)境特性，本文提出了融合學(xué)習(xí)機(jī)制的室內(nèi)機(jī)器人導(dǎo)航方法。主要工作如下:

2、　　首先，介紹了室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展歷程，綜述了目前常見(jiàn)的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航方法，并對(duì)各類(lèi)方法的優(yōu)勢(shì)及所缺進(jìn)行了總結(jié)。接著引入IHDR算法用于室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人全局導(dǎo)航，并對(duì)該算法進(jìn)行了方法介紹與優(yōu)劣分析。
　　然后，提出一種逃離局部障礙區(qū)的移動(dòng)機(jī)器人避障方法。通過(guò)獲取傳感器中的距離信息感知局部環(huán)境，以保證導(dǎo)航時(shí)的實(shí)時(shí)性和安全性。創(chuàng)新性地提出最遠(yuǎn)距離優(yōu)先機(jī)制，有效避免機(jī)器人局部震蕩問(wèn)題。
　　其次，提出一種融合學(xué)習(xí)機(jī)制的機(jī)器人動(dòng)態(tài)場(chǎng)