沙漠信息感知機器人運動控制系統設計.pdf

1、沙漠化是當今世界嚴重的環(huán)境問題，為了實現自然生態(tài)的保護，預防沙塵暴，防止沙漠化，需要更好的研究沙漠，因此需要獲取沙漠中沙粒振動頻率、風速、風向、風蝕等實時數據，使用數據融合和時間序列的分析方法，建立沙塵暴動力學重構模型，探索沙塵暴起因機制和預測方法。由于輪式機器人技術的快速發(fā)展，并且非常成熟，采用輪式機器人在沙漠中采集沙漠中的各種信息已經是一種可能。由于沙漠環(huán)境特別復雜，必須設計一個快速、有效、可靠的沙漠信息感知機器人運動控制系統。利用

2、嵌入式Linux系統、ModbusRTU協議，研究實現沙漠信息感知機器運動控制系統，研究的內容主要包括如下方面:
　　分析沙漠信息感知機器人運動模型。沙漠機器人采用四輪獨立驅動，基本運動包括直行、左前轉彎、左后轉彎、右前轉彎、右后轉彎。在理想的環(huán)境下，對沙漠機器人直行和轉彎模型分析，推導得出車速與機器人電機轉速的關系，為實際控制系統編程提供理論依據。最后，分析沙漠機器人輪胎打滑的原因和機器人運行的控制算法。
　　利用matl

3、ab軟件的simulink工具建立沙漠信息感知機器人運動控制系統模型，并且仿真。首先，根據直流伺服電機的動態(tài)數學模型，建立simulink模型，在此基礎上建立直流伺服電機伺服系統simulink模型，仿真得出調速系統轉速響應曲線，最后根據沙漠機器人運行的控制算法建立運行控制系統，仿真當機器人負載加重或上坡時，系統調節(jié)轉速，增加電機輸出轉矩，以保證系統穩(wěn)定。
　　設計沙漠機信息器人運動控制系統的硬件接口電路。根據控制系統的設計的方案