基于ZIGBEE-ARM的無人調查雙體船的設計.pdf

1、人類今天正面臨著人口增長過快、資源日益減少和環(huán)境保護不力三大問題。隨著各國經濟的飛速發(fā)展和世界人口的不斷增加，人類消耗的自然資源越來越多，陸地上的資源日益減少。為了發(fā)展的需要，人們探索的步伐開始向海洋邁進。隨著工業(yè)的發(fā)展，人類對海洋資源的開發(fā)，對海洋生態(tài)環(huán)境造成了一定的破壞。為了可持續(xù)地開發(fā)利用海洋資源，對海洋環(huán)境進行監(jiān)測并保護好海洋生態(tài)環(huán)境迫在眉睫。在對近海水域以及湖泊的監(jiān)測調查中，使用大噸位的科考調查船會浪費大量的人力物力。因此，能

2、夠節(jié)省人力物力，提高工作人員安全性的小型無人調查船是發(fā)展的趨勢。
　　本文首先針對遙控無人調查船基本工作要求及關鍵技術研究，確定出了小型無人調查船的整體結構，并完成了實現(xiàn)調查功能的主要模塊的選型。本文設計的小型無人調查船分為基于嵌入式ARM的船載系統(tǒng)和基于嵌入式ARM的岸上操控系統(tǒng)兩部分，它們之間通過ZigBee進行通訊。
　　然后對船載系統(tǒng)和岸上操控臺的機械結構及空間布置進行了設計。本文設計的船體采用雙體船作為控制系統(tǒng)、硬

3、件以及各模塊的載體，并使用雙推進器的推進方式;岸上操控系統(tǒng)的各部分被安裝在一個便攜式防水安全箱內。
　　隨后分別完成了船載系統(tǒng)和岸上操控臺的控制系統(tǒng)及供電系統(tǒng)的硬件設計。并基于KEIL軟件開發(fā)環(huán)境完成了整個系統(tǒng)的主程序及各模塊的驅動程序的編寫與調試。
　　最后，完成了小型無人調查船系統(tǒng)的樣機的制作與組裝，并做了一系列的實驗，包括基本功能實驗:手動控制船體的前進、后退及轉向，傳感器數(shù)據(jù)的讀取，電池電量的采集，傳輸距離的測試，自