

已閱讀1頁,還剩96頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀
版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、動力定位系統(tǒng)在設計過程中,通常只將水平面內的三自由度運動(橫蕩、縱蕩和首搖)作為控制目標,但是對于水線面較小的海洋結構物,例如半潛平臺,由推進器推力和波浪聯合作用所產生的橫搖和縱搖在部分海況下較為明顯,對人員的生活和操作以及平臺的生產效率和安全都會產生一定的影響。
國內外關于半潛平臺的五自由度運動控制所開展的研究較少,現有的研究提出了相關的控制模型,但是關于橫縱搖運動的機理卻少有涉及。因而,本論文將提出一種新的控制策略,本策略
2、在原有的三自由度控制策略的基礎上,添加橫搖和縱搖的角度、角速度和角加速度作為補充的參考變量。首先,對橫縱搖運動加劇的原因進行簡單總結,并提出推進器推力使橫縱搖運動加劇的四種模式;其次,結合新提出的控制策略,基于現有的內部程序的基礎上,對程序進行二次開發(fā),對半潛平臺的五自由度運動進行時域模擬,檢驗該策略的控制效果;最后,將五自由度情況下的定位效果與三自由度情況下的定位效果進行比較,以檢驗五自由度控制策略對于三自由度定位精度的影響,并且依據
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 五自由度模擬運動平臺的構型及控制研究.pdf
- 五自由度視覺平臺伺服控制研究.pdf
- 五自由度運動平臺的實時視景仿真研究.pdf
- 五自由度氣浮仿真平臺設計.pdf
- 五自由度小型示教機器人運動控制研究與實現.pdf
- 五自由度機械臂運動仿真軟件開發(fā).pdf
- 五自由度氣浮平臺動態(tài)模擬加載方法研究.pdf
- 基于氣動柔性驅動器FPA五自由度手指的運動分析及其控制研究.pdf
- 并聯六自由度運動平臺建模及其控制策略研究.pdf
- 半潛式鉆井平臺錨泊輔助動力定位控制研究.pdf
- 五自由度機械臂設計論文
- 三桿五自由度并聯平臺激光噴涂運動學建模與仿真研究.pdf
- 二自由度大行程微定位平臺設計與運動控制.pdf
- 基于五自由度并聯機構的隔振平臺研究.pdf
- 高精度五自由度機械臂的軌跡控制.pdf
- 五自由度機械手運動性能及動力學分析與仿真.pdf
- 半潛式石油平臺動力定位控制系統(tǒng)研究.pdf
- 基于XPC的五自由度氣浮平臺控制系統(tǒng)設計及仿真研究.pdf
- 五自由度機器人運動學分析和實時控制技術研究.pdf
- 三自由度運動平臺運動仿真及控制研究.pdf
評論
0/150
提交評論