基于蟻群算法的機器人路徑規(guī)劃畢業(yè)論文

1、基于蟻群算法的機器人路徑規(guī)劃Robot’sPathPlanningBasedonAntColonyAlgithm目錄摘要..................................................................................................................................................IAbstract.....

2、......................................................................................................................................II1引言.................................................................................

3、............................................................11.1課題背景及意義...............................................................................................................11.2主要研究內容及關鍵問題.......................

4、........................................................................31.3論文結構...........................................................................................................................32機器人路徑規(guī)劃概述......

5、...........................................................................................................52.1路徑規(guī)劃的定義......................................................................................................

6、.........52.2路徑規(guī)劃問題的分類.......................................................................................................52.3環(huán)境建模.......................................................................................

7、....................................62.3.1可視圖法.................................................................................................................62.3.2柵格法....................................................

8、.................................................................73蟻群算法概述.............................................................................................................................83.1蟻群算法的基本原理.........

9、..............................................................................................83.2基本蟻群算法的數(shù)學模型...............................................................................................93.2.1對螞蟻個體的抽象..

10、...............................................................................................93.2.2問題空間的描述...................................................................................................103.2.3尋找路徑的抽

11、象...................................................................................................103.2.4信息素揮發(fā)的抽象...............................................................................................103.2.5啟發(fā)因

12、子的引入...................................................................................................104基于蟻群算法的機器人路徑規(guī)劃...........................................................................................124.1環(huán)境建模

13、.........................................................................................................................124.2算法的描述.........................................................................................

14、............................134.3算法的步驟.....................................................................................................................145仿真實驗及結果分析.....................................................

15、..........................................................17I摘要移動機器人的研究開始于上個世紀60年代末期，是人工智能、機器入學、仿生學、控制理論和電子技術等多種技術學科交叉的產物。隨著科技的發(fā)展和社會的進步，機器人已經走出實驗室，在深?？睖y、汽車制造、醫(yī)學科研、能源開采、軍事現(xiàn)代化等領域中都占有著其不可取代的位置。機器人的應用越來越廣，越來越深入，各應用領域對機器人的要求也

16、越來越高，因而移動機器人的研究逐漸成為趨勢，成為高新技術應用領域的熱點。目前，對于移動機器人相關技術的研究，雖然已取得了大量的成果和突破性的進展，但是在很多關鍵理論和實際問題上，還有待解決和完善。因此，進行移動機器人相關技術的研究，實現(xiàn)移動機器人的全智能化具有非常重要的現(xiàn)實意義。本文討論的機器人環(huán)境為靜態(tài)全局環(huán)境已知，通過柵格法對已知環(huán)境進行抽象，建立機器人工作空間模型，并采用蟻群算法，模擬螞蟻覓食行為，根據(jù)優(yōu)化條件搜索出一條從指定起點