基于環(huán)視的自動(dòng)泊車方法研究與系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、汽車作為現(xiàn)代社會(huì)最為方便、快捷和有效的交通工具已日益普及,給人們帶來便利的同時(shí)導(dǎo)致城市擁擠,停車難等問題異常突出。為解決泊車位緊缺和停車難帶來的一系列交通擁擠等問題,泊車輔助越來越來被許多國家所重視。為了提高泊車的效率和交通安全性,基于全景視覺的泊車輔助系統(tǒng)和自動(dòng)泊車系統(tǒng)就成了輔助駕駛和智能車輛的關(guān)鍵技術(shù)和難點(diǎn)之一。本文主要研究了低成本的全景可視化的環(huán)視泊車輔助系統(tǒng)和基于視覺的自動(dòng)泊車系統(tǒng),具體而言,論文主要研究得工作如下:
　　

2、本文首先對環(huán)視泊車輔助系統(tǒng)進(jìn)行了方案的初步設(shè)計(jì),根據(jù)泊車輔助任務(wù)需求,將泊車輔助系統(tǒng)劃分為環(huán)視泊車輔助模塊和和自動(dòng)泊車兩個(gè)模塊。針對環(huán)視泊車輔助模塊,一個(gè)重要的問題時(shí)如何完全消除泊車盲區(qū)和視覺死角,因此設(shè)計(jì)了低成本的基于四個(gè)攝像機(jī)圖像信息融合的實(shí)時(shí)全景鳥瞰圖用于泊車輔助。該模塊具有易于實(shí)現(xiàn)、實(shí)時(shí)性強(qiáng)的特點(diǎn)。同時(shí),針對帶廣角鏡頭圖像失真和多攝相機(jī)圖像拼接融合等問題,詳細(xì)介紹了攝像機(jī)模型及坐標(biāo)系之間變換的推導(dǎo)過程。通過基于網(wǎng)格圖案對車輛-四

3、個(gè)攝像機(jī)進(jìn)行了聯(lián)合標(biāo)定,利用逆透視變換,提出了基于特征點(diǎn)的圖像拼接方法,并通過實(shí)際實(shí)驗(yàn)表明了該方法的有效性、準(zhǔn)確性和可靠性。
　　其次,針對自動(dòng)泊車模塊,其核心問題是如何準(zhǔn)確、可靠檢測識(shí)別出停車位并對空停車位進(jìn)行提取。為此,對現(xiàn)有檢測識(shí)別方法存在準(zhǔn)確率地和低魯棒性等不足問題,本文提出了基于Radon變換的亮點(diǎn)特征檢測識(shí)別的新方法來檢測識(shí)別停車位。然后提出了基于興趣窗口的空停車位提取方法。實(shí)驗(yàn)證明,該方法能提高停車位檢測識(shí)別的正確性