基于魯棒神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的船舶航向控制研究.pdf

1、本文針對(duì)船舶的響應(yīng)型航向控制非線性系統(tǒng)，利用Lyapunov穩(wěn)定性理論、Backstepping方法和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近方法，首先提出了考慮模型不確定條件下的船舶航向魯棒智能阻尼控制算法，設(shè)計(jì)出一個(gè)船舶航向控制器;接著又引入預(yù)設(shè)性能概念，并有針對(duì)性地設(shè)計(jì)出了帶有預(yù)設(shè)性能邊界設(shè)計(jì)的不確定船舶航向魯棒智能阻尼控制器。
　　首先針對(duì)船舶航向非線性不確定系統(tǒng)的情況，設(shè)計(jì)出一種考慮阻尼的船舶航向魯棒智能控制器。為了解決模型不確定條件下的船舶

2、航向控制問(wèn)題，提出了一種基于Lyapunov穩(wěn)定性理論和Backstepping方法的船舶航向魯棒智能阻尼控制器設(shè)計(jì)方案。該控制器能夠使系統(tǒng)中狀態(tài)信號(hào)指數(shù)漸進(jìn)穩(wěn)定，即可以使船舶以任意小的誤差跟蹤設(shè)定航向。
　　其次引入預(yù)設(shè)性能的概念，并針對(duì)非線性船舶響應(yīng)型運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，利用Lyapunov穩(wěn)定性理論和Backstepping方法，結(jié)合非線性阻尼設(shè)計(jì)出帶有預(yù)設(shè)性能邊界設(shè)計(jì)的不確定船舶航向魯棒智能阻尼控制器，從而在保證跟蹤誤差收斂到一