腹腔鏡機器人手術(shù)ppt課件

1、腹腔鏡機器人手術(shù)Robot-assisted surgery in urology,手術(shù)機器人的定義,手術(shù)機器人，是一種自動的、位置可控的、具有可編程能力的多功能機械手。在人的控制下，機械手借助計算機，施行外科手術(shù)、靶點定位、藥物注入、損毀病灶等任務,手術(shù)機器人的發(fā)展簡史,AESOP手術(shù)機器人,1994年，F(xiàn)DA首次批準Computer Motion 公司的AESOP 1000手術(shù)機器人進行手術(shù)。1996年，AESOP 2000手術(shù)

2、機器人加入聲控裝置。AESOP 3000手術(shù)機器人的活動度增大。到1999年底，已完成AESOP手術(shù)80000例。,ZEUS機器人,2000年初，Computer Motion 公司發(fā)展出了ZEUS機器人,Da vinci 手術(shù)機器人,2000年6月德國法蘭克福大學醫(yī)院秘尿外科醫(yī)生利用Da vinci手術(shù)機器人完成世界上首例內(nèi)窺鏡下前列腺切除根治術(shù)2001年6月，F(xiàn)DA批準Intuitive surgical 公司的Da vinc

3、i 手術(shù)機器人用于腹腔鏡的前列腺切除術(shù)（前列腺根除術(shù)）,手術(shù)機器人應用現(xiàn)狀,美國僅去年一年，機器人就成功完成了從各種外科手術(shù)2萬例。其中前列腺切除（前列腺癌根治）8000余例，占所有前列腺切除的10％左右。目前，全世界已經(jīng)有超過240臺達芬奇手術(shù)機器人投入使用。,手術(shù)機器人國內(nèi)應用現(xiàn)狀,2003年1月，深圳市羅湖區(qū)醫(yī)院完成AESOP手術(shù)機器人輔助小兒腹外疝修補術(shù)。2004年4月，深圳市人民醫(yī)院借助Zeus手術(shù)機器人，完成中國內(nèi)地第一

4、臺機器人膽囊切除術(shù)。,Da vinci手術(shù)機器人的構(gòu)成,控制臺：3D成像系統(tǒng)，影像控制腳踏，機械手操作桿；機械臂平臺：控制機械臂；成像系統(tǒng)：將攝像頭信號轉(zhuǎn)化為圖像信號顯示器,Da vinci機器人,Da vinci機器人的控制臺,Da vinci機器人的控制桿,Da vinci機器人的機械臂平臺,Da vinci機器人的攝像機械臂,Da vinci機器人的3D攝像頭,Da vinci機器人的不同機械手,Da vinci機器人機械手

5、的“內(nèi)腕”,Da vinci機器人的“內(nèi)腕”為Intuitive Surgical 的專利技術(shù)，它保證了機械手的7自由度，使其靈活度達到或超過了人手的活動度。,醫(yī)生操作Da vinci機器人,Da vinci機器人手術(shù)示意圖,機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點,操作者坐著完成手術(shù)，不易疲乏，可以更輕松的完成長時間高難度手術(shù)。避免了因為長期手術(shù)導致的疲倦和手腕顫抖。通過軟件濾除了人手的震顫，減少粗糙操作造成的損傷。避免了人類心情、情感因素對

6、手術(shù)的影響。三維成像系統(tǒng)，從而使手術(shù)變得容易，縮短學習曲線。,機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點,內(nèi)腕系統(tǒng)，靈活度接近并在某些方面超過人手，可以完成腹腔鏡所不能完成的動作，甚至可以完成人手所不能到達的生理曲度?？梢赃B續(xù)完成精密動作而不會產(chǎn)生失誤?？梢酝瓿扇祟悷o法完成的超精密動作。手術(shù)時間縮短，術(shù)后感染幾率小。<0.1%,機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點,結(jié)合影像學三維重建技術(shù)，可以對復雜手術(shù)在術(shù)前進行模擬手術(shù)，保證手術(shù)的成功率?？梢酝?/p>

7、過軟件預設定手術(shù)區(qū)域，預防手術(shù)誤損傷?？梢酝ㄟ^記憶，準確返回上次操作區(qū)域和手術(shù)位置?？梢酝ㄟ^Internet，實現(xiàn)遠程手術(shù)。具有很強的軍事意義。,手術(shù)機器人的不足之處,沒有觸覺，無法分辨組織的韌度，觸摸血管搏動。沒有溫熱覺，無法分辨不同體內(nèi)組織間的溫度差異。對大的動作有“力反饋（force feedback）”作用，但對精細動作卻不起作用。需要助手更換機械臂?？刂婆_與機械臂之間的無線通訊易受到干擾。,手術(shù)機器人的改進方向,加

8、入精細動作的動力回饋，并可通過軟件設置和對張力數(shù)據(jù)的計算機分析，為醫(yī)生提供手術(shù)提示和報警?？梢栽跈C械手上整合影像學系統(tǒng)，如CT、B超，從而幫助醫(yī)生在不定形手術(shù)中判斷組織、血管，決定手術(shù)方式。可以在軟件中加入圖像分析功能，幫助醫(yī)生判讀內(nèi)鏡下解剖結(jié)構(gòu)，加快手術(shù)進程。機械臂自動更換。整個系統(tǒng)小型化，價格低廉化。,手術(shù)機器人手術(shù)演示,手術(shù)機器人展望,Computer Motion may be opening an era in whi