水艙試驗搖擺臺位置系統(tǒng)控制方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、Y“／80026分類號：——UDC：——密級：——編號：——工學碩士學位論文水艙試驗搖擺臺位置系統(tǒng)控制方法研究碩士研究生：楊鵬指導教師：梁利華副教授學科、專業(yè)：控制理論與控制工程哈爾濱工程大學2005年1月墮疊塑：!堡奎堂堡堂墮笙莖ABSTRACTTheexaminationplatformofanti—rollingtankiSanimportantexperimentfacilitytoresearchanddesignanti—r

2、ollingtankAsthePlatfurmcansimulatefactualmovementofthevesselitiSsuitabletostudythemovementandthecontrolrulesofthetankaswellasmeasurestabilityefficiencyThedeviceiSakindofspecialcomplexsysternSofarthecountryhasnosuchtesteq

3、uipmentsassolargescaleThispapergoesondeepdesignDSPcontrolleroftheexaminationplatformandresearchoftherollpositionsystemAtfirstmathematicalmodelofrollpositionsystemwasmade，andparameterswerecalculatedinthispaperThispapersim

4、ulatedandstudiedrespondoftheplatformtegularwaveandanalyzedthereasonofbadrespondundersmallcyclewaveThesimulationofsystemthathadchangedmachineparametersweremade，andvalidityofthismethodwasprovedAimingattime—changingparamete

5、rsandnonlinearfactors，accuratemathematicalmodelcouldn’tbeeasilymadeinelectro—hydraulicscrvosystemThesatisfiedcontr01effectwasnoteasilyachievedunderroutinePIDcontrollerThisPaDerintroducedaneuralnetworkadaptivePIDcontrolle

6、rintherollelectro—hydraulicpositionsystemandsimulateditscontr01effectBycontrastwithroutinePIDcontrolleradvantagesofitwereprovedMoreoverthispaperresearcheddeeplyintothedesignofDSPdigitalcontrollerofexaminationplatforillTh

7、eresetcircuit，clockcircuit，powercircuit，1evelswitchcircuitmemorizerinterfacecircuit，A，Dswitchcircuit，D／AswitchcircuitandserialcommunicationinterfacecircuitweredesignedThefunctionsofhardwarehadbeendebuggedsuccessfullyInso

8、ftwareparteverymodulesofDSPcontrolsystemwasprogrammedwithDSPassemblelanguageThewholeofsystemsoftwarewasfinished，andithadbeendebuggedsuccessfullyinDSPsoftwaredevelopmentt001一CCSAtlastthispaperresearchedintotheexperimentso

9、frollpositionsystem，anddesignedexternalhardwareandsoftwareAtthesametimethisPaDercarriedoutexperimentsunderregularwaves，andanalyzedexperimentcurvesKeywords：ExaminationPlatfonn；PositionSystem；NeuralNetwork；Anti—rollingTank

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