輪式車輛遙控轉向系統(tǒng)設計研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、山東理工大學碩士學位論文輪式車輛遙控轉向系統(tǒng)設計研究姓名:王毓琨申請學位級別:碩士專業(yè):車輛工程指導教師:鄒廣德夏禹武20050501山東理T大學碩十學位論文英文摘要AbstractInthethesis,abriefintroductionisgivenabouttheworkingprincipleofwheeltypeteleoperatedvehicleOnthebasisofthesystem’Sdynamicsanalysi

2、s,itcanbesimplifiedintoalinearsystemmodel,withsteeringangleindicatinginputandtheangleofvehicle’SsteeringcolumnrepresentingoutputItiscontrolledbyPIDcontrollerwhoseparametersareoptimizedwithGeneticAlgorithmsThensystemsimul

3、atedwithMATLAB,resultshowthatthesystemischaracterizedwithrapidresponseandhightrackingprecisionInaddition,wealsoaddresstheinfluenceofimpulsiondisturbancefromthegroundonthevehiclewithastraightcourse,andthenbuildalinearsyst

4、emmodelwiththedisturbanceindicatinginputandtheangleofvehicle’SsteeringcolumnrepresentingoutputTheresultsshowthatthevehiclewiththissystemhasabilitytoattenuateautomaticallyimpulsiondisturbancefromthegroundandtokeepitswayOn

5、thebasisofreferringplatformforEPS,webuildthewheeltypeplatformtosimulatethesteeringresistanceintruthWeprimarilydesignacontrolunitforsystem,whichisanimportantparttorealizethecontrolofsystemandtoensurethesystemhasgoodperfor

6、manceandrunseffectivelySingleChipMicrocomputerP87C591,oneofthemostimportantmembersoftheunit,processesthesignalsentfromsystemandcontrolelectromotorandrelaytealizeunmannedsteeringStill,somecircuitsaredesignedThecircuitsinc

7、ludecircuitsforprocessingsignal,drivingcircuitsforindicatingfailure,drivingcircuitsforsteeringcontrol,drivingcircuitsofPWM(pulsewidthmodulate)ThenClanguageisadoptedtoprogramandrealizeprimarilysoftwaredesignofcontrolsyste

8、mUsingtheprincipleofmoduleandbasingonP87C591,wedesignthemainprogramofcontrolsystemandothermodules,includingmoduleforsignalmonitoring,digitalfiltermodule,moduleforfailuresenseandverdict—process,PIDcontrolmoduleandmodulefo

9、rcontrollingdirection—changedelayFinally,theresultexpectedcomesoutFinally,theexperimentshavebeencarriedout。TheresultofsteeringtraitexperimentshowsthattheplatformCansimulatethesteeringresistancefromgroundeffectivelyandthe

10、formulationisright,whichhaveimportantsignificanceinpracticeTheresultofpreciseexperimentsindicatesthatthesystemrespondstotheinputquicklyandprecisely,andaccomplishestheunmannedsteeringeffectivelyKeywords:Teleoperatedvehicl

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