彎道策略(飛思卡爾)

1、(第二屆中南民族)10.3整體策略分析在確定的賽道上，對于機(jī)械確定的車輛，總有一個(gè)理論的最高速度。能否接近這個(gè)速度就取決于控制策略的好壞。采用直線高速彎道低速還是直線、彎道都采用中速，在不同的賽道上可能各有優(yōu)點(diǎn)。與其采用一個(gè)適應(yīng)各種賽道的控制策略不如使用撥碼開關(guān)，根據(jù)現(xiàn)場不同的情況來人為調(diào)節(jié)不同的策略。10.1急彎急彎在這里指半徑65cm以下，圓弧超過90度的彎道。急彎是限制智能車速度的主要因素。急彎處，攝像頭將會(huì)發(fā)現(xiàn)車身與賽道之間的偏

2、差，這種偏差的發(fā)現(xiàn)有一個(gè)過程，總是先看到較小的偏差，而后看到較大的偏差。在看到較小偏差時(shí)（圖中狀態(tài)1）采用低速，大幅度偏差（圖中狀態(tài)2）時(shí)采用中速。在直線上采用高速。這種速度分配比直線高速，小偏差中速，大偏差低速有更好的急彎通過性能（急彎通過性能指按照規(guī)則能夠順利通過彎道的最快速度。速度越快，通過性越好）。在實(shí)際的測試中，對于偏差大于10cm的蛇形彎就不會(huì)當(dāng)作直線來處理了。（第三屆武漢科技首安）4.2轉(zhuǎn)角的控制對于舵機(jī)的控制，我們采用開

3、環(huán)控制，由于舵機(jī)的控制精度高，一個(gè)PWM占空比對應(yīng)一個(gè)角度，因此開環(huán)控制的效果較好。我們采用的是PD控制，因?yàn)檫@樣可以讓舵機(jī)的控制速度更快，輸入黑線位置和黑線位置的變化率，通過分段比例控制輸出相應(yīng)的PWM值。因?yàn)樾≤囂幱趶澋篮椭钡赖霓D(zhuǎn)向模型不同，統(tǒng)一的比例帶過大會(huì)導(dǎo)致小車振蕩，過小導(dǎo)致最大控制量偏小，小車轉(zhuǎn)向不足，過彎時(shí)沖出賽道。使用分段比例控制既方便又可以解決以上兩種問題。當(dāng)小車處于直道時(shí)，最中間的光電管檢測到信號(hào)，當(dāng)處于不同曲率的彎